电力巡检四旋翼无人机自主着陆系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 自主着陆系统及相关理论介绍 | 第19-32页 |
| 2.1 四旋翼无人机工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2 自主着陆过程分析 | 第21-22页 |
| 2.3 系统主要硬件组成 | 第22-31页 |
| 2.3.1 性能需求分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 整体框架设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 硬件设计 | 第25-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 着陆标志图像处理及特征点检测 | 第32-49页 |
| 3.1 着陆标志图像的设计 | 第32-33页 |
| 3.2 相机标定 | 第33-36页 |
| 3.2.1 标定原理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 标定结果 | 第35-36页 |
| 3.3 着陆标志图像处理流程 | 第36-44页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第36-41页 |
| 3.3.2 轮廓检测与筛选 | 第41-44页 |
| 3.4 特征点检测 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于视觉信息的无人机位姿估计 | 第49-64页 |
| 4.1 四旋翼无人机模型分析 | 第49-53页 |
| 4.2 摄像机模型 | 第53-57页 |
| 4.2.1 相关坐标系定义 | 第54-56页 |
| 4.2.2 针孔摄像机模型 | 第56-57页 |
| 4.3 坐标系转换 | 第57-58页 |
| 4.4 无人机位姿估计 | 第58-63页 |
| 4.4.1 建立位姿估计模型 | 第58-60页 |
| 4.4.2 求解单应性矩阵 | 第60-61页 |
| 4.4.3 计算相对位姿参数 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 四旋翼无人机自主着陆系统实验研究 | 第64-80页 |
| 5.1 着陆控制算法介绍 | 第64-66页 |
| 5.1.1 无人机的姿态控制 | 第65-66页 |
| 5.1.2 无人机的位置控制 | 第66页 |
| 5.2 双闭环PID控制仿真实验及分析 | 第66-69页 |
| 5.3 风扰模型的设计及仿真 | 第69-78页 |
| 5.3.1 模拟真实风力 | 第69-70页 |
| 5.3.2 风力补偿算法 | 第70-71页 |
| 5.3.3仿真实验 | 第71-78页 |
| 5.4 着陆实验及分析 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第87页 |
