| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·电动仿真转台控制系统设计的主要问题 | 第8-9页 |
| ·电动仿真转台控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| ·古典PID控制 | 第9-10页 |
| ·现代最优控制 | 第10页 |
| ·现代二自由度复合控制 | 第10-11页 |
| ·现代鲁棒控制 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 电动仿真转台数学模型的建立 | 第13-25页 |
| ·电动仿真转台控制系统组成 | 第13-14页 |
| ·电动仿真转台的数学模型 | 第14-17页 |
| ·永磁同步电机系统的数学模型 | 第14-16页 |
| ·电动仿真转台的数学模型 | 第16页 |
| ·电动仿真转台数学模型参数的估计方法 | 第16-17页 |
| ·电动仿真转台不确定性的处理 | 第17-24页 |
| ·电动仿真转台控制系统的不确定性分析 | 第18-19页 |
| ·电动仿真转台模型不确定性对系统性能的影响 | 第19-21页 |
| ·电动仿真转台控制系统不确定性的描述 | 第21-22页 |
| ·包含不确定性的电动仿真转台数学模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电动仿真转台鲁棒复合控制器设计 | 第25-42页 |
| ·传统复合控制器 | 第25-26页 |
| ·鲁棒复合控制器存在条件 | 第26-28页 |
| ·电动仿真转台鲁棒复合控制器设计方法 | 第28-33页 |
| ·鲁棒复合控制器的求解 | 第28-31页 |
| ·加权函数选择 | 第31-32页 |
| ·鲁棒复合控制器的设计步骤 | 第32-33页 |
| ·某型电动仿真转台的鲁棒复合控制器设计 | 第33-37页 |
| ·鲁棒性能验证 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 鲁棒复合控制器在电动仿真转台伺服系统中的应用 | 第42-51页 |
| ·电动仿真转台伺服控制系统的硬件实现 | 第42-45页 |
| ·电动仿真转台伺服控制系统的软件实现 | 第45-47页 |
| ·系统调试结果 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第58页 |