| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 背景 | 第13-14页 |
| 1.2 目前研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 非接触测量技术概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 非接触测量技术的发展趋势 | 第15页 |
| 1.2.3 机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 机器人发展前景及方向 | 第16-17页 |
| 1.3 实现加工需求的其他方法及其优缺点 | 第17-18页 |
| 1.4 课题来源和研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 设计目标与部件选择 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计系统的目标参数及工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.1 目标参数 | 第21页 |
| 2.2.2 结构选择与设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统基本运行流程 | 第22页 |
| 2.3 主要外购件选型 | 第22-29页 |
| 2.3.1 机械臂型号选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 固定机械臂的立式滑轨选择 | 第23-24页 |
| 2.3.3 回转平台选择 | 第24-25页 |
| 2.3.4 夹具滑轨选择 | 第25-27页 |
| 2.3.5 小车导轨夹紧保持器选择 | 第27页 |
| 2.3.6 三维扫描仪 | 第27-28页 |
| 2.3.7 划线喷墨设备 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 结构设计及三维建模 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 三维建模与虚拟装配 | 第31-34页 |
| 3.2.1 SolidWorks软件简介 | 第31-32页 |
| 3.2.2 与计算机辅助设计相适应的设计流程 | 第32-33页 |
| 3.2.3 虚拟装配技术 | 第33-34页 |
| 3.3 加工系统关键组件的三维建模与装配 | 第34-37页 |
| 3.3.1 运载小车框架设计 | 第34页 |
| 3.3.2 运载小车驱动设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 工件托架及夹具设计 | 第35页 |
| 3.3.4 机械臂工具转换接头设计 | 第35-36页 |
| 3.3.5 基座设计 | 第36页 |
| 3.3.6 机械臂立柱设计 | 第36-37页 |
| 3.3.7 总体装配 | 第37页 |
| 3.4 设计计算与校核 | 第37-43页 |
| 3.4.1 机械臂地面立柱校核 | 第37-39页 |
| 3.4.2 平行双滑轨单侧驱动不自锁校核 | 第39页 |
| 3.4.3 小车驱动步进电机选择: | 第39-41页 |
| 3.4.4 运载小车驱动处齿轮齿条传动设计 | 第41-42页 |
| 3.4.5 小车驱动部分齿轮轴校核 | 第42页 |
| 3.4.6 钻孔机械臂负载能力计算 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂运动分析 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 国内外机器人运动学的研究现状 | 第44-45页 |
| 4.3 建立机械臂连杆坐标系 | 第45-47页 |
| 4.3.1 对连杆附加坐标系的方法 | 第45页 |
| 4.3.2 连杆链中的中间连杆 | 第45-46页 |
| 4.3.3 连杆链中的首尾连杆 | 第46页 |
| 4.3.4 连杆坐标系中坐标系转化方法及连杆参数的归纳 | 第46页 |
| 4.3.5 连杆坐标系的变换 | 第46-47页 |
| 4.4 对KR-10-R1100-sixx进行运动学分析 | 第47-51页 |
| 4.4.1 对KR-10-R1100-sixx建立基于D-H的坐标系 | 第47页 |
| 4.4.2 整理连杆参数 | 第47-48页 |
| 4.4.3 机械臂正运动学求解 | 第48-50页 |
| 4.4.4 机械臂逆运动学求解 | 第50-51页 |
| 4.5 运动学仿真 | 第51-55页 |
| 4.5.1 基于MATLAB运动学仿真 | 第52页 |
| 4.5.2 基于ADAMS运动学仿真 | 第52-55页 |
| 4.6 机械臂对于工件形状限制的运动规划 | 第55-56页 |
| 4.7 仿真运动方案 | 第56-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 重要部件受力与变形分析 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 有限元分析方法及软件介绍 | 第61-64页 |
| 5.2.1 ANSYS软件介绍 | 第62页 |
| 5.2.2 ANSYS分析一般过程 | 第62-64页 |
| 5.3 对加工系统进行有限元分析 | 第64-69页 |
| 5.3.1 托架 | 第64-66页 |
| 5.3.2 托架及直径500mm工件 | 第66-68页 |
| 5.3.3 托架及直径2000mm工件 | 第68-69页 |
| 5.4 结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 综合误差分析 | 第70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 加工系统的可行性实验 | 第71-77页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 实验目的 | 第71页 |
| 6.3 实验设备 | 第71-73页 |
| 6.3.1 扫描测量设备 | 第71页 |
| 6.3.2 机械臂及其配件 | 第71-73页 |
| 6.3.3 划线装置 | 第73页 |
| 6.4 实验内容 | 第73-74页 |
| 6.5 实验结果 | 第74页 |
| 6.6 本章小结 | 第74-77页 |
| 第7章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 结论 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录 | 第85页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |
| B. 获批的软件著作权 | 第85页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第85页 |
| D. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第85页 |
