| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 GNSS导航系统发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 惯性导航系统发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 GNSS/SINS组合导航系统发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 组合导航原理分析及系统总体设计 | 第15-35页 |
| 2.1 常用参考坐标系、相互转换关系及地球参考模型 | 第15-20页 |
| 2.1.1 常用参考坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标转换矩阵 | 第17-20页 |
| 2.1.3 地球参考模型 | 第20页 |
| 2.2 GNSS基本原理及误差分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 卫星导航系统原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 卫星导航系统误差分析 | 第22-24页 |
| 2.3 SINS的基本原理及其误差分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 SINS的基本原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 SINS在常用参考坐标系中导航方程 | 第25-27页 |
| 2.3.3 SINS的力学编排 | 第27-28页 |
| 2.3.4 SINS的误差分析 | 第28-29页 |
| 2.4 GNSS/SINS组合导航耦合方式 | 第29-33页 |
| 2.4.1 松耦合方式 | 第30-31页 |
| 2.4.2 紧耦合方式 | 第31-32页 |
| 2.4.3 超紧耦合方式 | 第32-33页 |
| 2.5 GNSS/SINS紧耦合组合导航系统总体设计 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 GNSS/SINS组合导航系统硬件设计 | 第35-50页 |
| 3.1 DSP电路设计 | 第35-39页 |
| 3.1.1 DSP芯片的选型 | 第35-36页 |
| 3.1.2 看门狗复位电路设计 | 第36-37页 |
| 3.1.4 时钟电路设计 | 第37-38页 |
| 3.1.5 EMIF接口电路设计 | 第38页 |
| 3.1.6 DSP与FLASH接口设计 | 第38-39页 |
| 3.2 FPGA电路设计 | 第39-42页 |
| 3.2.1 FPGA芯片的选型 | 第39页 |
| 3.2.2 FPGA配置电路设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 串口电平转换电路设计 | 第41-42页 |
| 3.3 GNSS接口电路设计 | 第42-43页 |
| 3.3.1 GNSS模块的选型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 GNSS电路设计 | 第43页 |
| 3.4 SINS硬件电路设计 | 第43-47页 |
| 3.4.1 SINS模块的选型 | 第43-45页 |
| 3.4.2 IMU电路设计 | 第45-46页 |
| 3.4.3 信号采集电路设计 | 第46-47页 |
| 3.5 系统电源设计 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 组合导航系统建模及软件设计 | 第50-64页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波的基本方程 | 第50-52页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第52-53页 |
| 4.2 GNSS/SINS组合导航数学模型 | 第53-61页 |
| 4.2.1 SINS动态误差模型方程 | 第53-57页 |
| 4.2.2 GNSS误差数学模型 | 第57-58页 |
| 4.2.3 GNSS/SINS组合导航紧耦合数学模型 | 第58-61页 |
| 4.3 组合导航软件设计 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 GNSS/SINS组合导航系统实验 | 第64-74页 |
| 5.1 组合导航系统实验条件 | 第64页 |
| 5.2 组合导航系统对比试验 | 第64-72页 |
| 5.2.1 GNSS单点定位、测速 | 第65-67页 |
| 5.2.2 GNSS/SINS松耦合导航 | 第67-70页 |
| 5.2.3 GNSS/SINS紧耦合导航 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
