具有无信标边界识别功能的智能割草机控制系统研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 分析与总结 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及论文结构 | 第13-15页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 智能割草机控制系统硬件设计 | 第15-26页 |
| 2.1 控制系统需求分析及总体结构 | 第15-16页 |
| 2.2 主控模块设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 主控芯片选型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 主控芯片外围电路设计 | 第17-18页 |
| 2.3 驱动方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.1 系统驱动方式 | 第18-19页 |
| 2.3.2 电机驱动电路设计 | 第19页 |
| 2.4 传感器系统设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 碰撞/提升传感器 | 第19-20页 |
| 2.4.2 倾斜/倾覆传感器 | 第20-21页 |
| 2.4.3 超声波传感器 | 第21-22页 |
| 2.5 人机交互系统设计 | 第22-23页 |
| 2.6 通信模块设计 | 第23页 |
| 2.7 电源管理模块 | 第23-24页 |
| 2.7.1 放电管理模块 | 第23-24页 |
| 2.7.2 充电管理模块 | 第24页 |
| 2.8 图像采集模块 | 第24页 |
| 2.9 控制系统硬件框图及实物图 | 第24-25页 |
| 2.10 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 智能割草机控制系统软件实现 | 第26-42页 |
| 3.1 软件整体框架 | 第26-27页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统移植和配置 | 第27-29页 |
| 3.2.1 嵌入式Linux系统的组成 | 第27页 |
| 3.2.2 Linux系统的裁剪 | 第27-28页 |
| 3.2.3 OPENCV的移植 | 第28-29页 |
| 3.3 应用软件设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 应用软件架构设计 | 第29页 |
| 3.3.2 多任务处理 | 第29-30页 |
| 3.3.3 主任务 | 第30-32页 |
| 3.3.4 运动控制任务 | 第32页 |
| 3.3.5 传感器任务 | 第32-33页 |
| 3.3.6 无线通信任务 | 第33-35页 |
| 3.3.7 边界识别任务 | 第35-36页 |
| 3.3.8 看门狗任务 | 第36页 |
| 3.3.9 人机交互任务 | 第36-37页 |
| 3.4 驱动程序开发 | 第37-41页 |
| 3.4.1 Linux驱动程序简介 | 第37页 |
| 3.4.2 电机驱动程序 | 第37-39页 |
| 3.4.3 姿态传感器驱动程序 | 第39页 |
| 3.4.4 HALL传感器驱动程序 | 第39-40页 |
| 3.4.5 超声波传感器驱动程序 | 第40页 |
| 3.4.6 触摸屏驱动程序 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 无信标边界识别算法研究 | 第42-55页 |
| 4.1 边界识别方案选择 | 第42-44页 |
| 4.2 基于阈值分割的图像二值化 | 第44-48页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 图像二值化 | 第46-47页 |
| 4.2.3 图像后续处理 | 第47-48页 |
| 4.3 基于模板匹配的图像二值化 | 第48-51页 |
| 4.3.1 模板匹配 | 第49-51页 |
| 4.3.2 图像二值化 | 第51页 |
| 4.4 边界直线的提取 | 第51-53页 |
| 4.5 无信标边界识别算法实时性测试 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 无信标边界识别在自主充电中的应用 | 第55-62页 |
| 5.1 充电站中间线提取 | 第55-56页 |
| 5.2 摄像头失真矫正 | 第56-58页 |
| 5.2.1 摄像头梯形失真矫正 | 第56-57页 |
| 5.2.2 失真矫正方法实验 | 第57-58页 |
| 5.3 智能割草机自主返回充电站路径跟踪控制 | 第58-61页 |
| 5.3.1 智能割草机路径跟踪控制仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.3.2 智能割草机路径跟踪控制实验 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 不足与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
