| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 物流穿梭车的研究现状及发展方向 | 第9-12页 |
| 1.3 无刷直流电机及其控制系统发展概况和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 穿梭车无刷直流电机控制系统设计 | 第14-31页 |
| 2.1 物流穿梭车分布式控制系统的构成 | 第14-15页 |
| 2.2 穿梭车功能及控制系统关键技术分析 | 第15-16页 |
| 2.3 无刷直流电机的基本结构 | 第16-18页 |
| 2.4 无刷直流电机的数学模型 | 第18-22页 |
| 2.5 PWM调制方式对无刷直流电机转矩脉动的影响 | 第22-26页 |
| 2.6 MATLAB/Simulink仿真分析 | 第26-31页 |
| 3 基于ARM和FPGA的穿梭车控制系统硬件电路设计 | 第31-43页 |
| 3.1 基于ARM和FPGA的控制系统结构总体设计 | 第31-34页 |
| 3.2 控制器核心电路设计 | 第34-37页 |
| 3.3 驱动电路设计 | 第37-39页 |
| 3.4 其他辅助电路设计 | 第39-43页 |
| 4 基于ARM和FPGA的穿梭车控制系统软件设计 | 第43-56页 |
| 4.1 穿梭车分布式控制系统软件结构 | 第43-44页 |
| 4.2 穿梭车控制系统软件的总体设计 | 第44页 |
| 4.3 ARM程序设计 | 第44-50页 |
| 4.4 FPGA程序设计 | 第50-56页 |
| 5 系统实验结果分析 | 第56-62页 |
| 5.1 实验装置 | 第56-57页 |
| 5.2 实验及结果分析 | 第57-62页 |
| 6 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
