| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 惯性/天文组合导航技术简介 | 第13-16页 |
| 1.2.1 星敏感器 | 第13-14页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 惯性/天文组合导航 | 第15-16页 |
| 1.3 惯性/天文组合技术的国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究进展 | 第16-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 星敏感器姿态测量原理及误差分析 | 第22-38页 |
| 2.1 坐标系的定义 | 第22-23页 |
| 2.2 姿态描述方法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 欧拉角与方向余弦矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第25-26页 |
| 2.3 星敏感器姿态测量原理 | 第26-33页 |
| 2.3.1 星敏感器工作原理 | 第26-28页 |
| 2.3.2 星敏感器的成像模型 | 第28页 |
| 2.3.3 星敏感器姿态测量精度 | 第28-29页 |
| 2.3.4 星敏感器姿态测量误差分析 | 第29-30页 |
| 2.3.5 星点提取噪声对姿态测量的影响 | 第30-33页 |
| 2.4 星敏感器动态误差 | 第33-37页 |
| 2.4.1 星敏感器动态性能 | 第33-34页 |
| 2.4.2 星敏感器角运动对成像的影响 | 第34-35页 |
| 2.4.3 单帧动态模糊图的处理 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于姿态关联帧的高精度动态星敏感器技术 | 第38-52页 |
| 3.1 基于姿态关联帧方法的动态星敏感器技术 | 第38-43页 |
| 3.1.1 ACF方法工作原理 | 第38-42页 |
| 3.1.2 最大关联帧数 | 第42-43页 |
| 3.2 ACF方法的仿真与实验验证 | 第43-47页 |
| 3.2.1 仿真程序的设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 ACF方法仿真结果 | 第44-45页 |
| 3.2.3 ACF方法的实验验证 | 第45-47页 |
| 3.3 陀螺对ACF的影响 | 第47-51页 |
| 3.3.1 陀螺随机游走噪声对ACF的影响 | 第48-49页 |
| 3.3.2 陀螺零偏对ACF的影响 | 第49-50页 |
| 3.3.3 不同性能陀螺对ACF的影响 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 激光陀螺与星敏感器器件级深组合方案设计与仿真 | 第52-77页 |
| 4.1 卡尔曼滤波理论 | 第52-53页 |
| 4.2 惯性/天文组合姿态测量基本理论 | 第53-54页 |
| 4.3 器件层次激光陀螺与星敏感器深组合方案设计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 基于相邻帧姿态测量的建模方法：模型Ⅰ | 第55-58页 |
| 4.3.2 基于多帧累积姿态误差测量的建模方法：模型Ⅱ | 第58-60页 |
| 4.4 深组合模型Ⅰ的仿真 | 第60-65页 |
| 4.4.1 星敏感器理想时陀螺零偏的影响 | 第60-62页 |
| 4.4.2 星敏感器误差为白噪声时陀螺零偏的影响 | 第62-65页 |
| 4.5 深组合模型Ⅱ的仿真 | 第65-76页 |
| 4.5.1 陀螺噪声只考虑随机游走时的影响 | 第65-70页 |
| 4.5.2 陀螺噪声为有色噪声时的情况 | 第70-72页 |
| 4.5.3 星敏感器噪声影响 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第77-78页 |
| 5.2 下一步研究计划 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84页 |