| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外技术研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究任务及研究思路及成果 | 第13-14页 |
| 1.3.1 主要研究任务 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要研究思路 | 第14页 |
| 1.4 完成的主要研究工作及创新点 | 第14-16页 |
| 第2章 井眼轨迹测量技术模型研究 | 第16-27页 |
| 2.1 井眼轨迹测量仪器 | 第16-20页 |
| 2.1.1 有线随钻测量技术 | 第16-17页 |
| 2.1.2 湿接头改进有线随钻测量技术 | 第17-18页 |
| 2.1.3 无线随钻测量技术 | 第18-19页 |
| 2.1.4 陀螺测量技术 | 第19-20页 |
| 2.1.5 测量方法对比 | 第20页 |
| 2.2 井眼轨迹参数 | 第20-26页 |
| 2.2.1 井眼轨迹基本参数 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标参数 | 第22-24页 |
| 2.2.3 曲率参数 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 井眼轨迹分析模型研究 | 第27-40页 |
| 3.1 井眼轨迹计算方法 | 第27-32页 |
| 3.1.1 圆柱螺线法数学模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 自然参数法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 平均角法数学模型 | 第30页 |
| 3.1.4 测斜方法计算误差分析 | 第30-32页 |
| 3.2 井眼轨迹预测方法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 曲率半径法 | 第33-35页 |
| 3.2.2 最小曲率法 | 第35-36页 |
| 3.2.3 自然参数曲线外推法 | 第36页 |
| 3.3 预测段井眼轨迹偏差 | 第36-39页 |
| 3.3.1 预测段井眼轨迹偏差空间模型建立 | 第36-37页 |
| 3.3.2 预测段井眼轨迹偏差向量计算方法 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 绕障井眼轨迹实时控制模型研究 | 第40-60页 |
| 4.1 绕障井待钻轨迹优化设计 | 第40-46页 |
| 4.1.1 障碍物的描述 | 第40-41页 |
| 4.1.2 绕障轨迹类型 | 第41-44页 |
| 4.1.3 绕障井待钻轨迹优化设计 | 第44-46页 |
| 4.2 绕障井眼轨迹控制系统建模 | 第46-50页 |
| 4.2.1 井眼轨迹控制模型及其建立 | 第46-47页 |
| 4.2.2 BHA的三维空间受力分析 | 第47-49页 |
| 4.2.3 绕障井眼轨迹控制方案 | 第49-50页 |
| 4.3 绕障井眼轨迹智能控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 绕障井眼轨迹智能控制基本原则 | 第50页 |
| 4.3.2模糊控制的基本理论 | 第50-53页 |
| 4.3.3 井眼轨迹模糊控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.4 控制器优化 | 第55-59页 |
| 4.4.1 模糊自适应控制器结构 | 第55页 |
| 4.4.2 在线自适应学习优化 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 丛式井绕障井眼轨迹控制系统开发与应用 | 第60-69页 |
| 5.1 绕障井眼轨迹控制系统设计与开发 | 第60-62页 |
| 5.1.1 配套数据库设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 从式井绕障井眼轨迹控制软件系统架构设计 | 第61-62页 |
| 5.2 软件功能模块设计与开发 | 第62-66页 |
| 5.2.1 井眼轨迹测量模块设计 | 第63页 |
| 5.2.2 井眼轨迹实时分析模块设计 | 第63-64页 |
| 5.2.3 绕障井眼轨迹实时控制模块设计 | 第64-65页 |
| 5.2.4 数据管理模块 | 第65-66页 |
| 5.3 现场应用分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与建议 | 第69-70页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 建议 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文和参研项目 | 第75页 |