| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 纤维缠绕机及工艺的国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人平台复合材料压力容器纤维缠绕机结构设计 | 第13-21页 |
| 2.1 缠绕机结构设计要求 | 第13-14页 |
| 2.2 缠绕机结构设计 | 第14-19页 |
| 2.2.1 缠绕机主体支撑结构设计 | 第14页 |
| 2.2.2 卡盘夹紧装置 | 第14-15页 |
| 2.2.3 缠绕机主轴设计 | 第15-18页 |
| 2.2.4 伺服联轴器的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.5 交流伺服电机的选型 | 第19页 |
| 2.3 机器人平台复合材料压力容器纤维缠绕设备 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人平台复合材料压力容器缠绕线型设计及轨迹规划 | 第21-41页 |
| 3.1 纤维缠绕基本线型 | 第21-23页 |
| 3.1.1 环向缠绕 | 第21-22页 |
| 3.1.2 螺旋缠绕 | 第22页 |
| 3.1.3 纵向缠绕 | 第22-23页 |
| 3.2 纤维缠绕的基本原理 | 第23-26页 |
| 3.3 复合材料压力容器纤维缠绕线型设计 | 第26-35页 |
| 3.3.1 复合材料压力容器筒身测地线缠绕算法 | 第26-27页 |
| 3.3.2 椭球面测地线算法 | 第27-29页 |
| 3.3.3 压力容器封头的芯模转角与落纱点轨迹的关系 | 第29-31页 |
| 3.3.4 芯模相对丝嘴的坐标 | 第31-33页 |
| 3.3.5 缠绕机旋转角度分析 | 第33-35页 |
| 3.3.6 机器人缠绕工艺流程分析 | 第35页 |
| 3.4 机器人平台缠绕运动轨迹规划 | 第35-39页 |
| 3.4.1 机器人D-H参数化建模 | 第35-37页 |
| 3.4.2 恒定自由纤维长度的机器人平台缠绕运动轨迹 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 机器人平台复合材料压力容器缠绕线型设计及轨迹规划 | 第41-53页 |
| 4.1 基于ADAMS的多体系统动力学方程及求解 | 第41-43页 |
| 4.1.1 笛卡尔广义坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.2 ADAMS多刚体系统动力学方程 | 第42页 |
| 4.1.3 动力学方程的求解 | 第42-43页 |
| 4.2 机器人平台缠绕设备动力学计算模型 | 第43-45页 |
| 4.3 机器人平台缠绕设备动力学计算结果及分析 | 第45-51页 |
| 4.3.1 机器人平台动力学计算结果及分析 | 第45-50页 |
| 4.3.2 缠绕机动力学计算结果及分析 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 机器人平台复合材料压力容器纤维缠绕设备有限元分析 | 第53-64页 |
| 5.1 瞬态动力学有限元方程及求解 | 第53-54页 |
| 5.2 机器人平台纤维缠绕设备构件的瞬态动力学有限元计算模型 | 第54-58页 |
| 5.2.1 材料属性及边界条件 | 第54-55页 |
| 5.2.2 有限元计算模型 | 第55-58页 |
| 5.3 机器人平台纤维缠绕设备构件的有限元计算结果 | 第58-63页 |
| 5.3.1 机器人平台组成构件的有限元计算结果及分析 | 第58-61页 |
| 5.3.2 缠绕机主体支撑构件的有限元计算结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间主要成果 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |
