| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景 | 第11页 |
| 1.2 摆线轮国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 FA传动的基本结构及特点 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 动态啮合链方程建立 | 第15-30页 |
| 2.1 针齿与摆线轮齿的啮合作用力 | 第15-21页 |
| 2.1.1 摆线轮修形产生的初始间隙计算 | 第15-16页 |
| 2.1.2 最先接触位置的分部区间计算 | 第16-17页 |
| 2.1.3 最先接触位置的变形计算 | 第17-18页 |
| 2.1.4 任意位置的针齿与摆线轮之间的变形计算 | 第18-19页 |
| 2.1.5 同时接触针齿数的判断 | 第19页 |
| 2.1.6 针齿与摆线轮之间的接触啮合力计算 | 第19-20页 |
| 2.1.7 最先接触位置针齿与摆线轮之间的应力计算 | 第20-21页 |
| 2.2 输出机构柱销与摆线轮的作用力 | 第21-26页 |
| 2.2.1 柱销与柱销孔之间的间隙计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 柱销的变形计算 | 第22-24页 |
| 2.2.3 最先接触柱销的受力计算 | 第24页 |
| 2.2.4 柱销的应力分析 | 第24-26页 |
| 2.3 转臂轴承对摆线轮的作用力 | 第26-28页 |
| 2.3.1 转臂轴承的径向力分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 转臂轴承的寿命 | 第27-28页 |
| 2.4 时间函数的建立 | 第28-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 动态啮合链关系的建立 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于变形协调的数学模型建立 | 第30-34页 |
| 3.2.1 结构及原理分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模型建立 | 第31-34页 |
| 3.3 受力分析求解系统的建立 | 第34-39页 |
| 3.3.1 摆线轮传递转矩的求解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 针齿与摆线轮啮合力求解 | 第35-37页 |
| 3.3.3 柱销与摆线轮接触力求解 | 第37-38页 |
| 3.3.4 转臂轴承与摆线轮接触力求解 | 第38-39页 |
| 3.4 FA45-29样机的整体动态受力分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 样机参数的选择 | 第39-40页 |
| 3.4.2 摆线轮传递转矩的求解 | 第40页 |
| 3.4.3 针齿与摆线轮啮合力的求解 | 第40-42页 |
| 3.4.4 柱销与摆线轮接触力的求解 | 第42-43页 |
| 3.4.5 转臂轴承与摆线轮接触力的求解 | 第43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于RecurDyn的运动学仿真分析 | 第44-60页 |
| 4.1 RecurDyn运动学分析软件介绍 | 第44页 |
| 4.2 前处理 | 第44-51页 |
| 4.2.1 建立样机模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 装配样机 | 第45-46页 |
| 4.2.3 导入样机模型 | 第46页 |
| 4.2.4 添加运动副 | 第46-47页 |
| 4.2.5 添加接触力 | 第47-48页 |
| 4.2.6 柱销刚柔转化 | 第48-49页 |
| 4.2.7 选择接触碰撞参数 | 第49-50页 |
| 4.2.8 定义驱动和载荷 | 第50-51页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第51-59页 |
| 4.3.1 验证模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 摆线轮的偏载情况 | 第52-53页 |
| 4.3.3 针齿的接触受力 | 第53-54页 |
| 4.3.4 柱销的接触受力和变形 | 第54-57页 |
| 4.3.5 转臂轴承的受力 | 第57-58页 |
| 4.3.6 轴向力的分析 | 第58-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 FA针摆传动减速器的偏载优化 | 第60-70页 |
| 5.1 FA针摆传动偏载优化的必要性 | 第60页 |
| 5.2 偏载优化数学模型的建立 | 第60-67页 |
| 5.2.1 选择设计变量 | 第60-61页 |
| 5.2.2 确定目标函数 | 第61页 |
| 5.2.3 列出约束条件 | 第61-65页 |
| 5.2.4 偏载优化设计的数学模型 | 第65页 |
| 5.2.5 偏载优化设计的计算方法 | 第65-67页 |
| 5.3 FA45-29机型的偏载优化 | 第67-69页 |
| 5.3.1 设计参数对目标函数的影响分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 优化结果分析 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |