五自由度模拟器关键机械结构设计及控制系统分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国外模拟器研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 五自由度模拟器方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 五自由度模拟器结构设计 | 第16页 |
| 2.2 支撑结构设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 桁架式结构 | 第17页 |
| 2.2.2 平板式结构 | 第17-18页 |
| 2.3 硬件组成 | 第18-19页 |
| 2.4 软件结构 | 第19-22页 |
| 2.4.1 五自由度模拟器控制软件 | 第19-20页 |
| 2.4.2 五自由度模拟器控制软件工作流程 | 第20-22页 |
| 2.5 竖直方向重力补偿拓展 | 第22-25页 |
| 2.5.1 被动补偿方案 | 第22-24页 |
| 2.5.2 主动伺服补偿方案 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 关键机械结构设计 | 第26-42页 |
| 3.1 气垫设计 | 第26-34页 |
| 3.2 气浮球轴承设计 | 第34-36页 |
| 3.3 冷喷气推进系统设计 | 第36-39页 |
| 3.4 自动平衡系统设计 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统设计及控制策略分析 | 第42-52页 |
| 4.1 五自由度模拟器控制策略设计 | 第42-43页 |
| 4.2 五自由度模拟器控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.3 五自由度模拟器执行机构分配策略 | 第44-45页 |
| 4.4 推力器推力分配方程分析 | 第45-47页 |
| 4.5 推力器推力合成方程分析 | 第47-48页 |
| 4.6 路径规划方法 | 第48-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 五自由度模拟器控制试验分析 | 第52-61页 |
| 5.0 引言 | 第52页 |
| 5.1 试验系统组成 | 第52-54页 |
| 5.2 自动平衡系统试验 | 第54-55页 |
| 5.3 位置逼近试验 | 第55-58页 |
| 5.4 绕飞试验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
