| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 灵巧手系统发展概述 | 第11-17页 |
| 1.3 灵巧手控制研究发展状况 | 第17-20页 |
| 1.4 课题研究内容与结构 | 第20-22页 |
| 第二章 灵巧手系统模型设计 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 灵巧手关节连杆模型设计 | 第22-23页 |
| 2.3 灵巧手系统性质与假设 | 第23-24页 |
| 2.4 旋量理论简介 | 第24-25页 |
| 2.5 基于旋量理论的灵巧手系统模型参数计算 | 第25-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于迭代学习算法的灵巧手系统同步控制设计 | 第35-40页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于迭代学习算法的灵巧手系统同步控制原理图 | 第35-36页 |
| 3.3 灵巧手系统同步控制设计 | 第36-38页 |
| 3.4 基于迭代学习算法的灵巧手系统控制设计 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于迭代学习算法的灵巧手同步控制的稳定性分析 | 第40-45页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于迭代学习算法的灵巧手同步控制稳定性定理 | 第40页 |
| 4.3 基于迭代学习算法的同步控制下系统稳定性证明 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统仿真与结果分析 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 多指灵巧手系统仿真参数设计 | 第45-47页 |
| 5.3 系统仿真图 | 第47-48页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第48-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表和完成的论文目录 | 第61页 |
