| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 图索引 | 第11-13页 |
| 表索引 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1.3.1 非线性估计理论的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 卫星定位解算的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及结构安排 | 第19-22页 |
| 第二章 BDS/GPS系统概述 | 第22-42页 |
| 2.1 卫星系统组成 | 第22-26页 |
| 2.1.1 太空卫星部分 | 第22-24页 |
| 2.1.2 地面控制站部分 | 第24-25页 |
| 2.1.3 接收机载体 | 第25-26页 |
| 2.2 卫星广播信号结构 | 第26-33页 |
| 2.2.1 载波信号 | 第26-27页 |
| 2.2.2 C/A码和P码 | 第27-29页 |
| 2.2.3 数据码与导航电文 | 第29-33页 |
| 2.3 卫星广播信号产生 | 第33-34页 |
| 2.4 时间系统和坐标系统 | 第34-38页 |
| 2.4.1 时间系统 | 第34-35页 |
| 2.4.2 坐标系统 | 第35-38页 |
| 2.5 卫星定位基本原理 | 第38-42页 |
| 2.5.1 测边交汇定位原理 | 第38-39页 |
| 2.5.2 伪随机码确定伪距 | 第39-42页 |
| 第三章 基于EK.F的软件接收机定位解算研究 | 第42-64页 |
| 3.1 软件接收机架构 | 第42-43页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理 | 第43-45页 |
| 3.2.1 标准卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| 3.3 卫星位置计算及选择可视星 | 第45-51页 |
| 3.3.1 卫星在轨位置解算 | 第45-48页 |
| 3.3.2 选择可视星程序设计 | 第48-51页 |
| 3.4 伪距测量误差分析及修正模型 | 第51-55页 |
| 3.4.1 来自卫星方面的误差及修正 | 第51-52页 |
| 3.4.2 来自信号传播路径的误差及修正 | 第52-54页 |
| 3.4.3 来自接收机终端的钟差误差及修正 | 第54-55页 |
| 3.5 建立BDS/GPS接收机载体定位模型 | 第55-59页 |
| 3.5.1 建立接收机载体运动模型 | 第55-56页 |
| 3.5.2 建立系统状态方程 | 第56-57页 |
| 3.5.3 建立系统观测方程 | 第57-59页 |
| 3.6 定位解算算法设计及仿真分析 | 第59-63页 |
| 3.6.1 定位解算算法程序设计 | 第59-60页 |
| 3.6.2 EKF算法仿真及结果分析 | 第60-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 改进EKF算法应用于接收机PVT解算 | 第64-84页 |
| 4.1 NS150-BG BeiDou/GPS原理实验平台 | 第64-66页 |
| 4.1.1 实验平台的组成 | 第64-65页 |
| 4.1.2 实验平台的搭建 | 第65-66页 |
| 4.2 常用接收机定位解算算法对比分析 | 第66-74页 |
| 4.2.1 直接解算法 | 第66-68页 |
| 4.2.2 牛顿迭代法 | 第68-69页 |
| 4.2.3 最小二乘迭代法 | 第69-70页 |
| 4.2.4 仿真实验对比分析 | 第70-74页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波的发散问题及其抑制 | 第74-77页 |
| 4.3.1 滤波发散问题来源 | 第74页 |
| 4.3.2 发散抑制方法 | 第74页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第74-77页 |
| 4.4 改进EKF算法程序设计与实现 | 第77-80页 |
| 4.4.1 直接解算赋予最小二乘法初值 | 第77-78页 |
| 4.4.2 最小二乘拟合EKF滤波初值 | 第78-80页 |
| 4.4.3 EKF滤波求解 | 第80页 |
| 4.4.4 最小二乘法作发散判断 | 第80页 |
| 4.5 改进EKF算法实验与分析 | 第80-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 总结 | 第84-85页 |
| 5.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文目录 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第94页 |