带传动间隙的弹性负载系统机械谐振机理分析及抑制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关理论及国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械谐振抑制 | 第10-12页 |
| 1.2.2 频率特性获取 | 第12-13页 |
| 1.2.3 间隙的辨识与抑制 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机械谐振机理分析 | 第16-28页 |
| 2.1 不含间隙的谐振原理及模型 | 第16-18页 |
| 2.2 连续系统中的谐振 | 第18-21页 |
| 2.2.1 开环系统振荡 | 第18-19页 |
| 2.2.2 闭环系统振荡 | 第19-21页 |
| 2.3 离散系统中的谐振 | 第21-23页 |
| 2.4 间隙对机械谐振的影响 | 第23-27页 |
| 2.4.1 间隙模型 | 第23-24页 |
| 2.4.2 间隙值与谐振频率的关系 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 快速频率特性获取研究 | 第28-34页 |
| 3.1 辨识过程的给定信号 | 第28-30页 |
| 3.1.1 伪随机序列信号 | 第28-29页 |
| 3.1.2 Chirp 信号 | 第29-30页 |
| 3.2 数据处理 | 第30-31页 |
| 3.3 快速频率特性获取实现方法 | 第31-32页 |
| 3.4 快速频率特性获取的仿真验证 | 第32-33页 |
| 3.4.1 仿真平台及参数 | 第32-33页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 含间隙系统的谐振抑制 | 第34-40页 |
| 4.1 基于陷波滤波器的谐振抑制 | 第34-35页 |
| 4.2 基于转矩扰动观测器的谐振抑制 | 第35-37页 |
| 4.2.1 轴矩扰动观测器模型 | 第35-36页 |
| 4.2.2 补偿系数 Kpf与系统稳定性 | 第36页 |
| 4.2.3 等效谐振比控制 | 第36-37页 |
| 4.2.4 轴矩调节 | 第37页 |
| 4.3 仿真研究 | 第37-39页 |
| 4.3.1 仿真平台及参数 | 第37-38页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 快速频率特性获取与含间隙谐振抑制实验 | 第40-54页 |
| 5.1 测试平台及实验内容 | 第40-43页 |
| 5.1.1 双惯量弹性系统实物测试的平台 | 第40-41页 |
| 5.1.2 间隙实验平台 | 第41-43页 |
| 5.2 快速频率特性获取实物测试 | 第43-47页 |
| 5.2.1 双惯量弹性系统测试 | 第43-44页 |
| 5.2.2 谐振机理验证 | 第44-45页 |
| 5.2.3 间隙实物平台测试 | 第45-47页 |
| 5.3 间隙抑制实物测试 | 第47-53页 |
| 5.3.1 含间隙谐振的影响 | 第47-48页 |
| 5.3.2 高控制器刚度的空载对比实验 | 第48-50页 |
| 5.3.3 高控制器刚度的带载对比实验 | 第50-51页 |
| 5.3.4 高、低控制器刚度对比实验 | 第51-52页 |
| 5.3.5 轴矩调节 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
