| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 负载模拟器的应用与发展 | 第13-14页 |
| 1.3 电动负载模拟器发展概述 | 第14-22页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 加载性能评价指标 | 第17-18页 |
| 1.3.3 电动负载模拟器发展的关键技术问题 | 第18-19页 |
| 1.3.4 加载电机研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 系统数学模型的建立 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统的结构组成 | 第24-25页 |
| 2.3 永磁同步电机数学模型 | 第25-34页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.3.2 三相交流坐标系下的电压方程 | 第28-30页 |
| 2.3.3 两相交流坐标系下的电压方程 | 第30-31页 |
| 2.3.4 两相旋转坐标系下的电压方程 | 第31-32页 |
| 2.3.5 转矩公式 | 第32-33页 |
| 2.3.6 永磁同步电机的矢量控制原理 | 第33-34页 |
| 2.4 电动负载模拟系统建模 | 第34-39页 |
| 2.4.1 舵机伺服机构的数学模型 | 第34-36页 |
| 2.4.2 传感器模型 | 第36-37页 |
| 2.4.3 力矩加载伺服系统数学模型 | 第37-39页 |
| 2.4.4 电动负载模拟系统数学模型 | 第39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-42页 |
| 3 电动负载模拟系统位置扰动力矩分析与系统仿真 | 第42-56页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 舵机伺服系统的位置跟踪仿真研究 | 第42-44页 |
| 3.3 力矩加载伺服系统的无扰跟踪特性 | 第44-48页 |
| 3.3.1 仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 加载伺服系统的校正 | 第46-48页 |
| 3.4 位置扰动力矩特性分析 | 第48-55页 |
| 3.4.1 位置扰动力矩产生机理 | 第48-50页 |
| 3.4.2 位置扰动力矩对加载性能的影响分析 | 第50-53页 |
| 3.4.3 连接刚度对位置扰动力矩影响分析 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 电动负载模拟系统位置扰动力矩抑制及控制策略研究 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 前馈补偿抑制位置扰动力矩 | 第56-65页 |
| 4.2.1 舵机系统位置输出信号补偿方法 | 第57-58页 |
| 4.2.2 加载系统角速度输出信号补偿方法 | 第58-62页 |
| 4.2.3 舵机系统指令输入信号补偿方法 | 第62-63页 |
| 4.2.4 基于幅值和相位修正的前馈补偿方法 | 第63-65页 |
| 4.3 基于模糊PID位置扰动力矩抑制研究 | 第65-72页 |
| 4.3.1 模糊控制的基本概述 | 第65-67页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器的设计 | 第67-70页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 实验研究 | 第74-94页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 试验台的总体组成 | 第74-77页 |
| 5.2.1 加载电机及其驱动器 | 第76页 |
| 5.2.2. 测量元件 | 第76-77页 |
| 5.3 测控系统的结构设计 | 第77-83页 |
| 5.3.1 测控系统硬件结构 | 第77-78页 |
| 5.3.2 数据采集系统 | 第78-79页 |
| 5.3.3 信号调理电路设计 | 第79-83页 |
| 5.4 基于VC++实时系统的MFC编程技术 | 第83-86页 |
| 5.4.1 测控系统软件结构与功能 | 第83-85页 |
| 5.4.2 数字滤波器的设计 | 第85-86页 |
| 5.5 位置扰动力矩抑制实验结果分析 | 第86-92页 |
| 5.5.1 加载系统的无扰跟踪实验结果 | 第86-87页 |
| 5.5.2 角速度信号补偿的加载实验结果 | 第87-88页 |
| 5.5.3 位置指令信号补偿的加载实验结果 | 第88-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 6 结论与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 结论 | 第94页 |
| 6.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者简介 | 第100-104页 |
| 学位论文数据集 | 第104页 |