| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 研究意义与目的 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状及发展 | 第11-14页 |
| 1.5 主要研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第16-33页 |
| 2.1 刚体位姿表示和坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.1.1 位姿表示 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.2 机器人运动学方程 | 第19-20页 |
| 2.3 六自由度机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第20-24页 |
| 2.3.2 运动学反解 | 第24-29页 |
| 2.4 机器人轨迹规划 | 第29-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 码垛机器人仿真方法研究 | 第33-42页 |
| 3.1 虚拟现实技术 | 第33页 |
| 3.1.1 虚拟现实技术概念 | 第33页 |
| 3.1.2 虚拟现实技术的关键技术 | 第33页 |
| 3.2 三维几何造型的方法和软件的选用 | 第33-35页 |
| 3.3 OpenGL仿真软件应用 | 第35-37页 |
| 3.3.1 OpenGL的组成和主要功能 | 第35页 |
| 3.3.2 基于MFC建立OpenGL应用程序框架 | 第35-37页 |
| 3.3.3 OpenGL动画仿真 | 第37页 |
| 3.4 建模的实现 | 第37-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-42页 |
| 第四章 摄像机标定和工件标定 | 第42-53页 |
| 4.1 摄像机标定 | 第42-46页 |
| 4.1.1 坐标系介绍 | 第42-44页 |
| 4.1.2 张正友平面标定法 | 第44-45页 |
| 4.1.3 摄像机标定结果 | 第45-46页 |
| 4.2 图像采集 | 第46-47页 |
| 4.3 图像特征提取和匹配 | 第47-51页 |
| 4.3.1 特征点提取 | 第47-50页 |
| 4.3.2 图像匹配 | 第50-51页 |
| 4.4 工件定位 | 第51-52页 |
| 4.5 总结 | 第52-53页 |
| 第五章 机器人码垛系统可视化仿真平台 | 第53-61页 |
| 5.1 RH6—A型机器人本体建模仿真 | 第53-56页 |
| 5.2 环境建模 | 第56-58页 |
| 5.3 RH6—A型机器人动态仿真平台 | 第58-60页 |
| 5.4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |