| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 翻转机研究概况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外翻转机发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内翻转机发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 重型翻转机研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 核电超大型翻转机及关键技术 | 第21-33页 |
| 2.1 核电超大型翻转机简介 | 第21-26页 |
| 2.1.1 翻转工件规格及翻转要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 超大型重载90°/180°翻转机工作原理 | 第22-26页 |
| 2.2 工件翻转工艺 | 第26-29页 |
| 2.2.1 工件90°翻转工艺 | 第26-27页 |
| 2.2.2 超高工件180°翻转工艺 | 第27页 |
| 2.2.3 工件180°直接翻转工艺 | 第27-29页 |
| 2.2.4 翻转机各机构运动协调关系分类 | 第29页 |
| 2.3 超大封头180°翻转定位空间尺寸不足现象 | 第29-31页 |
| 2.3.1 翻转机工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 超大封头定位空间不足现象 | 第30-31页 |
| 2.4 翻转机工作中出现的问题 | 第31-32页 |
| 2.4.1 定位挡块丝杠驱动方案及工作现状 | 第31-32页 |
| 2.4.2 收绳机构电液拉杆损坏现象 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 翻转机多驱动运动协调分析和控制策略 | 第33-60页 |
| 3.1 翻转机各驱动协调运动分析 | 第33-51页 |
| 3.1.1 翻转机运动位置分析坐标系建立 | 第33-34页 |
| 3.1.2 移动平台工作位置预调 | 第34-41页 |
| 3.1.3 翻转平台翻转过程中各驱动速度协调 | 第41-46页 |
| 3.1.4 收绳机构与正向卷扬机构速度匹配函数 | 第46-51页 |
| 3.2 基于工程实际对运动模型误差的影响 | 第51-56页 |
| 3.2.1 滑轮组间钢索弹性影响 | 第51-56页 |
| 3.2.2 卷扬系统形位误差对驱动电机转速的影响 | 第56页 |
| 3.3 翻转机运动协调控制策略 | 第56-59页 |
| 3.3.1 翻转机运动协调控制工程背景 | 第56-57页 |
| 3.3.2 翻转机协调运动控制方案 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 超出工作空间的大封头180度翻转工艺 | 第60-72页 |
| 4.1 封头180°直接翻转定位与约束几何模型 | 第60-65页 |
| 4.1.1 相对翻转机工作台面的位姿与几何参数 | 第60-61页 |
| 4.1.2 尺寸超大封头的端面倾斜几何参数 | 第61-65页 |
| 4.2 定位、约束模型 | 第65-69页 |
| 4.2.1 翻封头类工件吊装与定位方式 | 第65-67页 |
| 4.2.2 封头类工件吊装与定位工艺参数 | 第67-68页 |
| 4.2.3 移动平台调整函数关系 | 第68-69页 |
| 4.3 封头类工件翻转工艺操作 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 定位挡块卡阻分析与改造方案 | 第72-81页 |
| 5.1 定位挡块传动卡阻及原因分析 | 第72-75页 |
| 5.1.1 定位挡块丝杠传动存在的问题 | 第72-73页 |
| 5.1.2 丝杠驱动卡阻原因分析 | 第73-75页 |
| 5.2 定位挡块机构改造方案 | 第75-80页 |
| 5.2.1 位置自适应式限位机构 | 第75-77页 |
| 5.2.2 杠杆式限位机构 | 第77-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 收绳机构电液拉杆油路改造 | 第81-90页 |
| 6.1 收绳机构工作故障 | 第81-82页 |
| 6.1.1 收绳机构工作内容与组成 | 第81-82页 |
| 6.1.2 收绳机构工作中遇到的问题 | 第82页 |
| 6.2 电液拉杆油路系统分析 | 第82-85页 |
| 6.3 电液拉杆改进方案 | 第85-89页 |
| 6.3.1 电液拉杆油路系统调整改造 | 第85-86页 |
| 6.3.2 收绳机构收拢钢索过程工艺改进 | 第86-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |