| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景以及选题的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 虚拟装配国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 并联机床国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第16页 |
| 1.3 课题主要研究内容及创新点 | 第16-19页 |
| 1.3.1 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究的创新点 | 第17-19页 |
| 2 系统的总体结构 | 第19-27页 |
| 2.1 系统的设计要求 | 第19页 |
| 2.2 虚拟装配教学系统的总体结构 | 第19-20页 |
| 2.3 虚拟现实开发软件 | 第20-22页 |
| 2.3.1 常用的开发工具 | 第20页 |
| 2.3.2 系统软件开发平台Virtools | 第20-22页 |
| 2.4 虚拟装配教学系统辅助开发工具 | 第22页 |
| 2.5 硬件配置简介 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 并联机床的机构分析与方案设计 | 第27-33页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 并联机床的机构组成 | 第27页 |
| 3.3 机床的位置求解 | 第27-30页 |
| 3.3.1 3-TPT并联机床的位置反解 | 第27-30页 |
| 3.3.2 3-TPT并联机床的位置正解 | 第30页 |
| 3.4 机床的速度分析 | 第30-31页 |
| 3.5 方案设计的补充说明 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 并联机床结构设计及三维建模 | 第33-47页 |
| 4.1 高速电主轴的结构设计 | 第33-37页 |
| 4.1.1 高速电主轴的特点 | 第33页 |
| 4.1.2 高速电主轴的设计计算及分析 | 第33-37页 |
| 4.2 滚珠丝杠副的选型及计算 | 第37-39页 |
| 4.2.1 滚珠丝杠强度与受压稳定性计算 | 第37-39页 |
| 4.2.2 滚珠丝杠副轴承的选择 | 第39页 |
| 4.3 并联机床三维模型的建立 | 第39-42页 |
| 4.3.1 模型的数据分析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 UG构建并联机床的模型 | 第40-41页 |
| 4.3.3 三维模型导入Virtools | 第41-42页 |
| 4.4 并联机床干涉验证 | 第42-45页 |
| 4.4.1 创建连杆和运动副 | 第42-43页 |
| 4.4.2 创建驱动和干涉 | 第43页 |
| 4.4.3 运动仿真 | 第43-44页 |
| 4.4.4 运动特性分析 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 交互式虚拟装配教学系统的实现 | 第47-69页 |
| 5.1 设计方案 | 第47页 |
| 5.2 零部件自动拆装动画 | 第47-52页 |
| 5.2.1 装配序列规划 | 第47-48页 |
| 5.2.2 装配路径规划 | 第48-49页 |
| 5.2.3 拆装动画的制作 | 第49-50页 |
| 5.2.4 视图和多窗口播放 | 第50-52页 |
| 5.2.5 其他辅助功能 | 第52页 |
| 5.3 整机运动仿真动画 | 第52-54页 |
| 5.3.1 3dMax简介 | 第52页 |
| 5.3.2 3dMax运动仿真制作 | 第52-54页 |
| 5.4 Virtools虚拟平台的初始设置 | 第54-56页 |
| 5.4.1 模型导入和灯光设置 | 第54页 |
| 5.4.2 材质设置 | 第54页 |
| 5.4.3 摄像机的设定 | 第54-56页 |
| 5.5 碰撞检测 | 第56-60页 |
| 5.5.1 碰撞检测算法 | 第56-57页 |
| 5.5.2 Virtools中的碰撞检测原理 | 第57-59页 |
| 5.5.3 Virtools中碰撞检测的应用 | 第59-60页 |
| 5.6 Virtools系统的功能实现 | 第60-65页 |
| 5.6.1 装配演示 | 第60-61页 |
| 5.6.2 虚拟装配 | 第61-62页 |
| 5.6.3 运动仿真 | 第62-63页 |
| 5.6.4 交互界面 | 第63页 |
| 5.6.5 系统发布 | 第63-65页 |
| 5.7 VisualBasic集成各功能模块 | 第65-67页 |
| 5.7.1 VisualBasic与DeepExploration建立通信 | 第65-66页 |
| 5.7.2 VisualBasic与Virtools建立通信 | 第66页 |
| 5.7.3 登录界面和主界面的设置 | 第66-67页 |
| 5.7.4 系统各功能界面的设置 | 第67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 SDK开发及硬件设备的研究 | 第69-85页 |
| 6.1 SDK开发简介 | 第69页 |
| 6.2 新BB的开发流程 | 第69-72页 |
| 6.3 数据手套 | 第72-75页 |
| 6.3.1 数据手套简介 | 第72-73页 |
| 6.3.2 传感器位置分布 | 第73-74页 |
| 6.3.3 数据手套数据采集 | 第74-75页 |
| 6.3.4 数据手套校正 | 第75页 |
| 6.4 虚拟手装配 | 第75-83页 |
| 6.4.1 虚拟手的建模 | 第75-78页 |
| 6.4.2 虚拟手与数据手套的通信原理 | 第78-79页 |
| 6.4.3 数据手套的VirtoolsBB编写 | 第79-81页 |
| 6.4.4 位置跟踪器的原理 | 第81-82页 |
| 6.4.5 虚拟手装配过程 | 第82-83页 |
| 6.5 其他交互设备 | 第83-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 7 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 附录：位置跟踪器实现代码 | 第95-99页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第99-100页 |