点云的拼接与拓扑
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 点云处理技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 点云数据获取 | 第11-12页 |
| 1.2.2 点云数据处理技术 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 散乱点云数据的获取及处理 | 第17-35页 |
| 2.1 点云信息获取 | 第17-22页 |
| 2.1.1 CCD 双目摄像机视觉原理简述 | 第17-20页 |
| 2.1.2 目标体点云信息的提取 | 第20-22页 |
| 2.2 点云坐标变换 | 第22-27页 |
| 2.2.1 平移变换 | 第23-25页 |
| 2.2.2 缩放变换 | 第25-26页 |
| 2.2.3 旋转变换 | 第26-27页 |
| 2.3 点云噪声点去除 | 第27-33页 |
| 2.3.1 点云空间关系建立方法介绍 | 第28-29页 |
| 2.3.2 噪声点去除 | 第29-31页 |
| 2.3.3 实验仿真结果 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 点云的拼接 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 点云拼接的定义 | 第35-36页 |
| 3.3 点云的初拼接 | 第36-43页 |
| 3.3.1 曲率简述 | 第36-38页 |
| 3.3.2 实验结果及仿真 | 第38-41页 |
| 3.3.3 坐标系的转换 | 第41-43页 |
| 3.4 点云的精拼接 | 第43-47页 |
| 3.4.1 对应点集匹配的单元四元素法 | 第43-45页 |
| 3.4.2 ICP 算法的基本原理 | 第45-46页 |
| 3.4.3 点云拼接 ICP 方法的改进 | 第46-47页 |
| 3.5 拼接仿真与分析 | 第47页 |
| 3.6 点云的简化 | 第47-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 点云拓扑结构 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 边界特征点提取 | 第53-61页 |
| 4.2.1 边界点的线性拟合 | 第58-61页 |
| 4.3 点云簇-簇拓扑构建 | 第61-64页 |
| 4.4 模型库 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 本文结论 | 第67页 |
| 5.2 今后研究工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
