| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1.绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展趋势及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 消防无人机国内外发展趋势及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人机图像传输国内外发展趋势及研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 研究方法及技术路线 | 第12-14页 |
| 2.消防无人机控制系统方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1 系统设计的总体要求 | 第14-15页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第14页 |
| 2.1.2 技术指标 | 第14页 |
| 2.1.3 系统总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.2 无人机机载控制系统 | 第15-16页 |
| 2.3 地面操控终端 | 第16页 |
| 2.4 无线数据传输 | 第16-17页 |
| 2.5 无线图像传输 | 第17页 |
| 2.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 3.控制系统硬件设计 | 第18-28页 |
| 3.1 系统供电方式 | 第18-19页 |
| 3.2 外围设备选型 | 第19-24页 |
| 3.2.1 姿态测量模块 | 第20-21页 |
| 3.2.2 无线通信模块 | 第21页 |
| 3.2.3 无线图像传输模块 | 第21-22页 |
| 3.2.4 GPS定位模块 | 第22-23页 |
| 3.2.5 机载视频监控器 | 第23-24页 |
| 3.3 机载控制器 | 第24-26页 |
| 3.3.1 微控制器选型 | 第24-25页 |
| 3.3.2 机载控制器外设接口设计 | 第25页 |
| 3.3.3 姿态传感器接口电路 | 第25-26页 |
| 3.4 硬件系统的可靠性设计 | 第26页 |
| 3.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 4.控制系统软件设计 | 第28-38页 |
| 4.1 软件通信协议 | 第28-31页 |
| 4.1.1 地面操控终端发与机载控制器的通讯协议 | 第29-30页 |
| 4.1.2 卫星定位模块发送与机载控制器的通讯协议 | 第30-31页 |
| 4.2 机载控制器的软件设计 | 第31-32页 |
| 4.3 地面操控终端的软件设计 | 第32-37页 |
| 4.3.1 人机交互界面的设计 | 第33页 |
| 4.3.2 软件功能的设计 | 第33-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 5.系统调试与分析 | 第38-48页 |
| 5.1 系统硬件测试 | 第38-41页 |
| 5.1.1 电路检查 | 第38-39页 |
| 5.1.2 通电调试 | 第39页 |
| 5.1.3 硬件接口调试 | 第39页 |
| 5.1.4 姿态传感器模块校准 | 第39-41页 |
| 5.2 系统测试 | 第41-45页 |
| 5.2.1 功能测试 | 第41-43页 |
| 5.2.2 无线通信测试 | 第43-44页 |
| 5.2.3 现场模拟测试 | 第44-45页 |
| 5.2.4 性能测试结果分析 | 第45页 |
| 5.3 本章小结 | 第45-48页 |
| 6 总结与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 总结 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |