| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 理想化无人驾驶的局限性 | 第13-14页 |
| 1.1.2 当前车辆跟随系统存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.1.3 新的车辆跟随系统需求 | 第15页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 基于测距传感器的车辆跟随系统发展及现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 新一代车辆跟随系统的道路测试研究及规划 | 第16-17页 |
| 1.2.3 车辆跟随的理论方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 轮式机器人的跟随研究现状 | 第18页 |
| 1.2.5 研究现状总结 | 第18页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第19-20页 |
| 2 车辆纵向控制系统及跟随模型构建 | 第20-29页 |
| 2.1 V2X及 V2V体系结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 V2X通信技术分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 V2V技术分析 | 第21-22页 |
| 2.2 车辆跟随控制策略及控制器结构研究 | 第22-25页 |
| 2.2.1 车辆跟随控制策略分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 纵向控制系统分层结构建立 | 第24页 |
| 2.2.3 CACC控制器结构分析 | 第24-25页 |
| 2.3 车辆纵向跟随模型建立 | 第25-28页 |
| 2.3.1 纵向简化跟随模型分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 含V2V通信的车辆跟随模型建立 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 动力同步过程及间距控制方法研究 | 第29-41页 |
| 3.1 车辆行驶性能分级 | 第29-31页 |
| 3.1.1 动力输出分级方法研究 | 第29-30页 |
| 3.1.2 制动输出分级方法研究 | 第30-31页 |
| 3.1.3 分级应用分析 | 第31页 |
| 3.2 间距控制过程分析 | 第31-32页 |
| 3.2.1 期望间距保持 | 第31页 |
| 3.2.2 安全跟随控制 | 第31-32页 |
| 3.3 安全间距模型构建 | 第32-39页 |
| 3.3.1 安全间距分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 常用安全间距模型 | 第33-34页 |
| 3.3.3 最小安全间距模型总结 | 第34-36页 |
| 3.3.4 改进的安全距离模型及计算方法 | 第36-39页 |
| 3.4 间距调节过程中的优先特性研究 | 第39-40页 |
| 3.4.1 启动过程 | 第39页 |
| 3.4.2 跟驰过程 | 第39-40页 |
| 3.4.3 紧急制动 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 车辆通信网络研究及优化 | 第41-55页 |
| 4.1 V2V通信协议研究 | 第41-45页 |
| 4.1.1 DSRC技术分析 | 第41-42页 |
| 4.1.2 C-V2X技术分析 | 第42页 |
| 4.1.3 DSRC与 C-V2X对比 | 第42-44页 |
| 4.1.4 车辆跟随系统通信网络选择 | 第44-45页 |
| 4.2 V2V通信时延估计研究 | 第45-49页 |
| 4.2.1 标准交通流分析 | 第45页 |
| 4.2.2 链路时延模型构建 | 第45-47页 |
| 4.2.3 链路时延的预测过程 | 第47-49页 |
| 4.3 V2V通信转发节点优化 | 第49-54页 |
| 4.3.1 转发问题分析 | 第49页 |
| 4.3.2 竞争转发方案分析 | 第49-51页 |
| 4.3.3 竞争转发协议改进 | 第51-52页 |
| 4.3.4 BZB协议实施步骤 | 第52-53页 |
| 4.3.5 转发节点的非同质通信能力 | 第53-54页 |
| 4.3.6 整体中继转发逻辑 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 仿真及测试系统设计 | 第55-78页 |
| 5.1 系统数值仿真 | 第55-59页 |
| 5.1.1 仿真环境 | 第55页 |
| 5.1.2 仿真过程说明 | 第55-57页 |
| 5.1.3 仿真测试结果 | 第57-59页 |
| 5.2 测试系统模块设计 | 第59-69页 |
| 5.2.1 系统整体设计方案 | 第59页 |
| 5.2.2 主控板 | 第59-61页 |
| 5.2.3 车身模块 | 第61页 |
| 5.2.4 测距模块 | 第61-63页 |
| 5.2.5 模拟V2V通信模块 | 第63-64页 |
| 5.2.6 路线检测模块 | 第64-66页 |
| 5.2.7 测速模块 | 第66-67页 |
| 5.2.8 电机驱动模块 | 第67-68页 |
| 5.2.9 显示模块 | 第68页 |
| 5.2.10 微缩车辆整体 | 第68-69页 |
| 5.3 测试系统软件设计 | 第69-74页 |
| 5.3.1 软件总体结构设计 | 第69页 |
| 5.3.2 μC/OS-III实时操作系统应用 | 第69-72页 |
| 5.3.3 系统应用设计 | 第72-74页 |
| 5.4 测试系统实验测试 | 第74-77页 |
| 5.4.1 实验场地 | 第74页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第74页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-81页 |
| 6.1 工作总结 | 第78-79页 |
| 6.2 课题未来展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第89-90页 |