| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 三维几何重建 | 第16-19页 |
| 1.2.2 纹理映射 | 第19-21页 |
| 1.3 论文的主要内容与内容组织结构 | 第21-24页 |
| 1.3.1 系统框架 | 第21-22页 |
| 1.3.2 本文主要工作和贡献 | 第22-23页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 纹理信息引导几何信息的摄像机姿态估计 | 第24-41页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第25-27页 |
| 2.3 李群和李代数 | 第27-29页 |
| 2.4 基于纹理信息引导几何信息的摄像机姿态估计 | 第29-36页 |
| 2.4.1 TSDF体融合和更新过程 | 第29-31页 |
| 2.4.2 几何一致性残差的引入 | 第31页 |
| 2.4.3 纹理信息引导几何信息得到的总残差 | 第31-33页 |
| 2.4.4 目标函数求解 | 第33-34页 |
| 2.4.5 几何和光度残差雅克比矩阵的计算 | 第34-36页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于点云配准的回环优化 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 基于点云片间配准的回环检测 | 第42-48页 |
| 3.2.1 点云的传统几何特征描述子 | 第43-45页 |
| 3.2.2 数据驱动的方法学习点云中几何特征描述子 | 第45-48页 |
| 3.3 建立图对摄像机姿态进行全局优化 | 第48-50页 |
| 3.3.1 图优化的原理 | 第48-49页 |
| 3.3.2 基于点云片配准的姿态图建立 | 第49-50页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第50-55页 |
| 3.4.1 全局轨迹精度实验结果分析 | 第50-54页 |
| 3.4.2 三维重建实验结果分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 多视角纹理贴图 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于模糊度检测的关键帧选取 | 第57-61页 |
| 4.3 三角网格模型的生成 | 第61-63页 |
| 4.4 纹理贴图 | 第63-67页 |
| 4.4.1 基于马尔科夫随机场的视角选择 | 第64-67页 |
| 4.4.2 接缝误差处理 | 第67页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第67-72页 |
| 4.5.1 摄像机姿态校正实验结果分析 | 第69-70页 |
| 4.5.2 多视角纹理贴图实验分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间主要的学术成果 | 第80页 |