基于ARDUINO平台的小型四旋翼飞行器的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第17-26页 |
| 2.1 姿态调整的基本过程 | 第17-18页 |
| 2.2 传统飞行器的建模 | 第18-21页 |
| 2.3 动力学模型的改进 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 飞行器硬件系统的设计 | 第26-56页 |
| 3.1 ARDUINO平台简介 | 第26页 |
| 3.2 主控系统的整体设计 | 第26-41页 |
| 3.2.1 主控制器 | 第27-29页 |
| 3.2.2 姿态测量单元 | 第29-38页 |
| 3.2.3 高度测量单元 | 第38-41页 |
| 3.3 辅助控制单元的设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 GPS定位 | 第41-44页 |
| 3.3.2 图像信息叠加 | 第44-46页 |
| 3.4 动力系统的设计 | 第46-55页 |
| 3.4.1 无刷直流电机基本原理 | 第46-48页 |
| 3.4.2 ESC硬件电路的设计 | 第48-50页 |
| 3.4.3 无刷电机的换相与启动策略 | 第50-54页 |
| 3.4.4 电机控制信号的传输 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 飞行控制算法的实现 | 第56-64页 |
| 4.1 控制回路的设计 | 第56-59页 |
| 4.1.1 姿态控制回路 | 第57-58页 |
| 4.1.2 位置控制回路 | 第58页 |
| 4.1.3 仿真结果 | 第58-59页 |
| 4.2 控制参数的整定 | 第59-63页 |
| 4.2.1 参数调整的步骤 | 第59-60页 |
| 4.2.2 调参系统的实现 | 第60-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 飞行器系统试验与功能测试 | 第64-76页 |
| 5.1 惯性器件的精度测试 | 第64-66页 |
| 5.1.1 Allan方差分析 | 第64-65页 |
| 5.1.2 惯性系统仿真及结果分析 | 第65-66页 |
| 5.2 组合导航系统的设计与试验 | 第66-73页 |
| 5.2.1 组合导航系统的功能和构成 | 第67页 |
| 5.2.2 系统工作流程 | 第67-68页 |
| 5.2.3 试验验证 | 第68-73页 |
| 5.3 实际飞行测试 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
