| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第23-35页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第23-24页 |
| 1.2 煤矿救援机器人国内外研究现状 | 第24-28页 |
| 1.3 机器人即时定位与地图构建研究现状 | 第28-31页 |
| 1.4 机器人路径规划研究现状 | 第31-33页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第33-35页 |
| 2 煤矿救援机器人软硬件平台设计 | 第35-42页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 机器人软件平台设计 | 第35-38页 |
| 2.3 机器人硬件平台设计 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 煤矿救援机器人定位算法研究 | 第42-79页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 机器人系统模型的建立 | 第42-54页 |
| 3.3 机器人状态递归估计 | 第54-63页 |
| 3.4 机器人定位算法的对比研究 | 第63-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 煤矿救援机器人井下地图构建研究 | 第79-111页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 定位已知的地图构建算法 | 第79-84页 |
| 4.3 基于EKF的SLAM算法 | 第84-92页 |
| 4.4 基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的SLAM算法 | 第92-105页 |
| 4.5 基于扫描匹配的SLAM算法 | 第105-109页 |
| 4.6 本章小结 | 第109-111页 |
| 5 煤矿救援机器人路径规划研究 | 第111-127页 |
| 5.1 引言 | 第111页 |
| 5.2 基于A*算法的全局路径规划 | 第111-116页 |
| 5.3 基于DWA算法的局部路径规划 | 第116-121页 |
| 5.4 基于分层代价地图的机器人路径规划系统研究 | 第121-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-127页 |
| 6 煤矿救援机器人路径规划与SLAM试验研究 | 第127-137页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 试验条件与方法 | 第127-131页 |
| 6.3 试验结果与分析 | 第131-136页 |
| 6.4 本章小结 | 第136-137页 |
| 7 总结与展望 | 第137-141页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第137-139页 |
| 7.2 主要创新点 | 第139页 |
| 7.3 展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-147页 |
| 作者简历 | 第147-149页 |
| 学位论文数据集 | 第149页 |