| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 舱外机动装置国内外研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 舱外机动装置发展概况 | 第15-17页 |
| 1.2.2 舱外机动装置的系统组成 | 第17-23页 |
| 1.2.3 舱外机动装置研究中的关键问题 | 第23-25页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 考虑航天员肢体运动干扰的MMU动力学建模与分析 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 航天员肢体运动模型描述 | 第27-31页 |
| 2.2.1 航天员模型简化 | 第27-28页 |
| 2.2.2 人体平面和轴的定义 | 第28-29页 |
| 2.2.3 航天员体段坐标系定义O_j—X_jY_jZ_J(j=1,2,...,9) | 第29-30页 |
| 2.2.4 航天员肢体运动学描述 | 第30-31页 |
| 2.3 航天员-MMU耦合系统姿态动力学建模与分析 | 第31-38页 |
| 2.3.1 相关坐标系定义 | 第31-32页 |
| 2.3.2 航天员-MMU耦合系统姿态动力学模型 | 第32-38页 |
| 2.4 MMU质心相对运动动力学模型与分析 | 第38-42页 |
| 2.4.1 相关坐标系定义 | 第38-39页 |
| 2.4.2 MMU对目标星相对运动动力学模型 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 航天员肢体运动对MMU姿态控制耦合影响的系统仿真分析 | 第43-52页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 航天员肢体运动规划 | 第43页 |
| 3.3 MMU姿态控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.4 算例仿真与分析 | 第44-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 MMU逼近目标星轨迹设计与优化 | 第52-72页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 MMU逼近目标星轨迹控制的人机协同工作方案 | 第52-53页 |
| 4.3 基于比例-微分脉冲控制模式下的逼近轨迹设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 比例-微分脉冲控制律设计 | 第53页 |
| 4.3.2 t_i时刻状态量(r_(t_i),(?)_(t_i)~-(?)_(t_i)~+)的计算流程 | 第53-54页 |
| 4.3.3 燃耗指标函数设计 | 第54页 |
| 4.3.4 算例仿真与分析 | 第54-58页 |
| 4.4 约束轨道下的多脉冲机动设计方法 | 第58-61页 |
| 4.4.1 约束轨道下的多脉冲机动设计方法介绍 | 第58-59页 |
| 4.4.2 直线型约束轨道算例仿真 | 第59-61页 |
| 4.5 基于连续推力模式下的最优逼近轨迹设计 | 第61-71页 |
| 4.5.1 最优化问题的一般描述 | 第62-63页 |
| 4.5.2 轨迹优化直接法介绍 | 第63页 |
| 4.5.3 基于非线性规划的逼近轨迹优化方法 | 第63-67页 |
| 4.5.4 优化结果与分析 | 第67-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 5.2 不足之处与研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
