| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文主要研究内容及技术指标 | 第11-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 技术指标 | 第12-13页 |
| 第2章 惯性导航原理 | 第13-27页 |
| 2.1 空间坐标系和姿态的表示方法 | 第13-20页 |
| 2.1.1 坐标系约定 | 第13-15页 |
| 2.1.2 姿态的表示 | 第15-20页 |
| 2.2 惯性敏感器件 | 第20-23页 |
| 2.2.1 加速度计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 陀螺仪 | 第21-23页 |
| 2.2.3 MEMS惯性器件 | 第23页 |
| 2.3 惯性导航原理及捷联惯导技术 | 第23-26页 |
| 2.3.1 惯性导航原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 平台式与捷联式惯性导航系统 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 姿态与轨迹解算算法 | 第27-40页 |
| 3.1 用于行走轨迹追踪的捷联惯导姿态解算方法 | 第27-30页 |
| 3.1.1 四元数运动微分方程 | 第27页 |
| 3.1.2 加速度与角速度的融合算法 | 第27-30页 |
| 3.1.3 初始对准 | 第30页 |
| 3.2 运动轨迹计算与误差补偿 | 第30-39页 |
| 3.2.1 传感器安装位置选取 | 第31页 |
| 3.2.2 步态检测 | 第31-36页 |
| 3.2.3 姿态误差补偿 | 第36-38页 |
| 3.2.4 位移误差补偿 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于IP和 6LoWPAN的节点间通信 | 第40-50页 |
| 4.1 IP协议及IP协议栈 | 第40-42页 |
| 4.1.1 IP协议及其优势 | 第40-41页 |
| 4.1.2 IP协议栈 | 第41-42页 |
| 4.2 IPV6技术 | 第42-44页 |
| 4.2.1 IPv4地址短缺问题 | 第42页 |
| 4.2.2 IPv6简介 | 第42-43页 |
| 4.2.3 IPv6编址 | 第43-44页 |
| 4.3 低功耗无线个人区域网 | 第44-45页 |
| 4.3.1 低功耗无线个人区域网应用特征 | 第44-45页 |
| 4.3.2 IP协议在低功耗无线个人区域网中的应用 | 第45页 |
| 4.4 6LOWPAN | 第45-46页 |
| 4.5 RPL协议 | 第46-47页 |
| 4.6 CONTIKI操作系统 | 第47-48页 |
| 4.7 网络通信在本课题背景下的优化调整 | 第48-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 硬件与软件开发 | 第50-66页 |
| 5.1 系统整体架构概述 | 第50-51页 |
| 5.2 硬件平台 | 第51-56页 |
| 5.2.1 微控制器 | 第51-52页 |
| 5.2.2 惯性测量单元 | 第52-53页 |
| 5.2.3 无线通信模块 | 第53-54页 |
| 5.2.4 电气连接与传感器安装 | 第54-56页 |
| 5.3 嵌入式软件开发 | 第56-62页 |
| 5.3.1 嵌入式开发环境及工具 | 第56页 |
| 5.3.2 嵌入式软件架构图 | 第56-57页 |
| 5.3.3 Contiki操作系统移植 | 第57-59页 |
| 5.3.4 轨迹计算的程序实现 | 第59-62页 |
| 5.3.5 网络功能开发 | 第62页 |
| 5.4 上位机软件开发 | 第62-65页 |
| 5.4.1 上位机系统概述 | 第62-63页 |
| 5.4.2 SLIP网络接口 | 第63页 |
| 5.4.3 Mayavi三维轨迹显示 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 定位系统测试及组网仿真分析 | 第66-73页 |
| 6.1 定位系统精度测试 | 第66-68页 |
| 6.2 节点组网仿真分析 | 第68-72页 |
| 6.2.1 静态组网测试 | 第68-70页 |
| 6.2.2 动态组网测试 | 第70-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |