| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接定位跟踪方法研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 焊接视觉定位跟踪方法综述 | 第11-15页 |
| 1.2.2 焊接视觉跟踪控制方法综述 | 第15-17页 |
| 1.2.3 柔性焊接系统及焊接纠偏方法 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容及本文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 GMAW焊接结构光定位图像处理算法研究 | 第20-52页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 GMAW焊接噪声分析 | 第20-23页 |
| 2.3 结构光测量原理及传感器设计 | 第23-34页 |
| 2.3.1 结构光测量原理 | 第23-26页 |
| 2.3.2 传感器部件选型 | 第26-30页 |
| 2.3.3 倾斜入射式结构光传感器设计 | 第30-34页 |
| 2.4 激光线图像识别算法研究 | 第34-51页 |
| 2.4.1 激光线中心线识别方法 | 第34-38页 |
| 2.4.2 基于主动轮廓模型的激光线中心线识别 | 第38-48页 |
| 2.4.3 一字激光线焊缝位置识别 | 第48-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 结构光测量系统标定及弧焊离线纠偏算法研究 | 第52-83页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 结构光测量系统标定方法与实验 | 第52-64页 |
| 3.2.1 弧焊机器人选型与工具标定实验 | 第53-55页 |
| 3.2.2 相机标定与手眼标定原理及实验 | 第55-59页 |
| 3.2.3 基于交比不变性的光平面标定法 | 第59-64页 |
| 3.3 弧焊轨迹离线纠偏算法研究 | 第64-81页 |
| 3.3.1 轨迹匹配算法综述 | 第65-67页 |
| 3.3.2 基于ICP配准的弧焊轨迹离线纠偏算法研究 | 第67-71页 |
| 3.3.3 基于改进ICP配准的弧焊轨迹离线纠偏算法研究 | 第71-81页 |
| 3.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第四章 弧焊轨迹在线纠偏控制算法研究 | 第83-110页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 弧焊机器人结构光视觉纠偏系统整体架构 | 第83-85页 |
| 4.3 焊接在线纠偏算法研究 | 第85-96页 |
| 4.3.1 基于插补循环周期的在线纠偏控制算法研究 | 第86-91页 |
| 4.3.2 纠偏控制系统数据通信设计 | 第91-95页 |
| 4.3.3 在线纠偏步骤 | 第95-96页 |
| 4.4 焊接在线纠偏实验 | 第96-109页 |
| 4.4.1 系统软件界面设计与实验场景搭建 | 第96-98页 |
| 4.4.2 直线与圆弧焊缝焊接在线纠偏控制实验 | 第98-109页 |
| 4.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 全文总结与展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 附件 | 第122页 |
