四旋翼飞行器飞控板设计及鲁棒控制在姿态控制律中的应用
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 飞行控制系统 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 硬件设计 | 第20-28页 |
| 2.1 IC器件选型 | 第20-22页 |
| 2.2 电路设计 | 第22-27页 |
| 2.3 总结 | 第27-28页 |
| 第三章 建立数学模型 | 第28-43页 |
| 3.1 四旋翼飞行原理 | 第28-29页 |
| 3.2 转动惯量的计算 | 第29-31页 |
| 3.3 四旋翼的数学模型 | 第31-34页 |
| 3.3.1 坐标系的定义 | 第31-32页 |
| 3.3.2 坐标系间的转换 | 第32页 |
| 3.3.3 地面坐标系与机体坐标系之间的转换 | 第32-34页 |
| 3.4 四旋翼机体建模 | 第34-39页 |
| 3.4.1 微分方程 | 第34-38页 |
| 3.4.2 运动方程解耦 | 第38-39页 |
| 3.5 线性化 | 第39-43页 |
| 3.5.1 泰勒展开法 | 第39-40页 |
| 3.5.2 工具箱提取法 | 第40-43页 |
| 第四章 控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.1 鲁棒设计方法简介 | 第43-44页 |
| 4.2 H_∞混合灵敏度控制方法 | 第44-48页 |
| 第五章 仿真 | 第48-52页 |
| 5.1 仿真平台简介 | 第48页 |
| 5.2 综合仿真 | 第48-49页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 5.4 总结 | 第51-52页 |
| 第六章 结论 | 第52-54页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 硕士期间发表的论文及学术成果 | 第59-60页 |
| 发表论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
