| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 介电弹性体及其驱动器研究 | 第10-18页 |
| 1.2.1 介电弹性体 | 第10-12页 |
| 1.2.2 介电弹性体驱动器 | 第12-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第18-20页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第19-20页 |
| 第2章 驱动器的状态方程和许用区间 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 驱动器的理论模型 | 第20-23页 |
| 2.3 基于热力学系统的驱动器状态分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 Helmholtz自由能和应变能函数 | 第23-24页 |
| 2.3.2 驱动器在外载荷和电压作用下的状态曲线 | 第24-27页 |
| 2.3.3 驱动器的初始状态分析 | 第27-28页 |
| 2.4 驱动器的许用区间分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 驱动器的基本失效形式 | 第28-32页 |
| 2.4.2 驱动器的影响因素分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 驱动器的电致变形分析及其仿真模拟 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 驱动器的电致变形模型 | 第35-48页 |
| 3.2.1 基于neo-Hookean模型的电致应变分析 | 第37-41页 |
| 3.2.2 基于Yeoh模型的电致应变分析 | 第41-48页 |
| 3.3 驱动器变形过程的仿真模拟 | 第48-52页 |
| 3.3.1 驱动器的模型简化 | 第48页 |
| 3.3.2 驱动器的变形仿真 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 驱动器的设计制作和性能测试 | 第53-64页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 驱动器的设计和制作 | 第53-55页 |
| 4.2.1 驱动器的结构设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 驱动器的制作过程 | 第54-55页 |
| 4.3 驱动器的力学性能测试 | 第55-63页 |
| 4.3.1 驱动器的初步筛选 | 第57-58页 |
| 4.3.2 驱动器的电致变形测试 | 第58-59页 |
| 4.3.3 驱动器的初始驱动力测试 | 第59-61页 |
| 4.3.4 驱动器的疲劳测试 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于卷轴形驱动器的抓取机构 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 抓取机构的结构设计 | 第64-65页 |
| 5.3 抓取机构的静力学分析 | 第65-67页 |
| 5.4 抓取机构的制作和性能测试 | 第67-69页 |
| 5.4.1 抓取机构的制作 | 第67-68页 |
| 5.4.2 抓取机构的抓取力测试 | 第68-69页 |
| 5.5 基于形状记忆聚合物的抓取机构优化设计 | 第69-72页 |
| 5.5.1 形状记忆聚合物的制备 | 第69-71页 |
| 5.5.2 形状记忆聚合物强化结构的设计制作 | 第71页 |
| 5.5.3 形状记忆聚合物强化结构的抓取力测试 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小节 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |