| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能轮椅国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 指尖检测国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的组织结构和安排 | 第13-14页 |
| 第二章 点云获取及手部区域提取 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 点云数据获取 | 第14-16页 |
| 2.2.1 常见传感器 | 第14-15页 |
| 2.2.2 利用PCL获取点云数据 | 第15-16页 |
| 2.3 手部区域提取 | 第16-23页 |
| 2.3.1 点云预处理 | 第16-17页 |
| 2.3.2 颜色空间选取 | 第17-20页 |
| 2.3.2.1 HSV颜色空间 | 第17-18页 |
| 2.3.2.2 YCbRb颜色空间 | 第18-19页 |
| 2.3.2.3 RGB颜色空间 | 第19-20页 |
| 2.3.3 颜色区域增长 | 第20-22页 |
| 2.3.4 肤色检测 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于凸包提取指尖候选点 | 第25-31页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 快速凸包算法 | 第25-28页 |
| 3.3 基于三维凸包算法生成指尖候选点 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 基于三维K曲率算法的指尖提取 | 第31-39页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 传统K曲率算法 | 第31-32页 |
| 4.3 三维K曲率算法 | 第32-33页 |
| 4.4 三维K曲率算法参数选择 | 第33-35页 |
| 4.5 指尖检测对比实验 | 第35-38页 |
| 4.5.1 单指尖检测实验对比与分析 | 第35-36页 |
| 4.5.2 多手势指尖检测结果 | 第36-38页 |
| 4.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 面向智能轮椅的无接触三维指尖交互系统设计 | 第39-55页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 系统硬件平台 | 第39-42页 |
| 5.2.1 智能轮椅结构 | 第39-40页 |
| 5.2.2 控制系统组成 | 第40-41页 |
| 5.2.3 智能轮椅人机交互系统与驱动控制部分通讯协议 | 第41-42页 |
| 5.3 系统软件实现 | 第42-50页 |
| 5.3.1 智能轮椅人机交互界面设计 | 第42-45页 |
| 5.3.2 基于单手指的鼠标模拟 | 第45-50页 |
| 5.3.2.1 鼠标移动模拟 | 第45-48页 |
| 5.3.2.2 鼠标点击手势定义及其模拟 | 第48-50页 |
| 5.4 智能轮椅交互控制系统设计 | 第50-51页 |
| 5.5 智能轮椅控制实验 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 工作总结 | 第55-56页 |
| 6.2 未来展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第60-61页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |