| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 研究背景、目的和意义 | 第14-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 多智能体系统一致性控制问题描述 | 第17-22页 |
| 1.2.1 一致性的定义和数学描述 | 第17页 |
| 1.2.2 多智能体系统一致性控制的主要问题 | 第17-21页 |
| 1.2.3 多智能体一致性应用 | 第21-22页 |
| 1.3 高阶线性多智能体系统研究现状 | 第22-29页 |
| 1.3.1 高阶线性积分器型多智能体系统控制 | 第23-25页 |
| 1.3.2 带扰动的高阶线性多智能体系统控制 | 第25-26页 |
| 1.3.3 离散时间高阶线性多智能体系统控制 | 第26-27页 |
| 1.3.4 LTI型高阶线性多智能体系统控制 | 第27-29页 |
| 1.4 高阶非线性多智能体系统研究现状 | 第29-33页 |
| 1.4.1 一类典型的高阶非线性多智能体系统控制 | 第30-31页 |
| 1.4.2 Brunovsky型高阶非线性多智能体系统控制 | 第31-32页 |
| 1.4.3 高阶非完整约束多智能体系统控制 | 第32-33页 |
| 1.5 存在的主要问题和挑战 | 第33-34页 |
| 1.6 本论文的主要工作及内容安排 | 第34-36页 |
| 第2章 预备知识 | 第36-42页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 代数图论 | 第36-37页 |
| 2.3 矩阵论基础 | 第37-38页 |
| 2.4 非线性系统相关理论与方法 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 问题描述 | 第42-43页 |
| 3.3 分布式控制器设计 | 第43-50页 |
| 3.3.1 基于邻居信息的虚拟控制 | 第43-44页 |
| 3.3.2 控制器设计过程 | 第44-50页 |
| 3.4 数值仿真 | 第50-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-58页 |
| 第4章 Brunovsky型高阶非线性多智能体系统一致性控制 | 第58-76页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 问题描述 | 第58-60页 |
| 4.3 分布式控制器设计 | 第60-69页 |
| 4.3.1 基于邻居信息的分布式虚拟控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 基于邻居信息的模糊逻辑系统 | 第61-62页 |
| 4.3.3 控制器迭代设计过程 | 第62-69页 |
| 4.4 数值仿真 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-76页 |
| 第5章 动态扰动环境下的高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制 | 第76-88页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 问题描述 | 第77-78页 |
| 5.3 自适应鲁棒分布式一致性控制器设计 | 第78-80页 |
| 5.4 主要结论和系统稳定性分析 | 第80-83页 |
| 5.5 自适应鲁棒一致性控制器性能分析 | 第83页 |
| 5.6 数值仿真 | 第83-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 多任务约束下多智能体一致性协同控制 | 第88-106页 |
| 6.1 引言 | 第88-89页 |
| 6.2 问题描述 | 第89页 |
| 6.3 多任务约束协调与求解 | 第89-91页 |
| 6.4 多任务约束下的多智能体一致性控制器设计 | 第91-94页 |
| 6.5 系统稳定性分析 | 第94-99页 |
| 6.6 数值仿真 | 第99-102页 |
| 6.6.1 Matlab仿真 | 第99-100页 |
| 6.6.2 Pioneer 3-AT轮式移动机器人一致性编队仿真 | 第100-102页 |
| 6.7 本章小节 | 第102-106页 |
| 第7章 总结与展望 | 第106-110页 |
| 7.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 7.2 研究展望 | 第107-110页 |
| 参考文献 | 第110-128页 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第128-132页 |
| 致谢 | 第132-134页 |
| 作者简介 | 第134页 |
