四旋翼无人机编队飞行的控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第9-11页 |
| 1.2 四旋翼的发展历程及编队研究的现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼的数学建模与速度控制 | 第16-28页 |
| 2.1 四旋翼无人机的数学模型的建立 | 第16-24页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第18页 |
| 2.2.3 作用在四旋翼上的力 | 第18-22页 |
| 2.2.4 四旋翼的运动方程的建立 | 第22-24页 |
| 2.2 四旋翼无人机的速度控制 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 同步编队控制策略 | 第28-33页 |
| 3.1 队形约束 | 第28-29页 |
| 3.2 位置误差和同步误差定义 | 第29-30页 |
| 3.3 同步控制器的设计及稳定性分析 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 飞行编队算法对比研究 | 第33-38页 |
| 4.1 基于领航-跟随的控制算法 | 第33-36页 |
| 4.2 比较分析 | 第36-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 仿真验证 | 第38-57页 |
| 5.1 领航跟随控制算法的MATLAB仿真 | 第38-39页 |
| 5.2 同步控制算法的MATLAB仿真 | 第39-48页 |
| 5.3 基于Gazebo的无人机控制仿真 | 第48-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
