| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外无人机技术应用现状 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机避障技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 避障传感器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 避障算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 基于无人机的线路检测技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 可见光成像检测技术 | 第14页 |
| 1.4.2 红外检测技术 | 第14-15页 |
| 1.4.3 紫外检测技术 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的研究内容和安排 | 第16-17页 |
| 第2章 自主避障算法研究 | 第17-26页 |
| 2.1 模糊控制简介 | 第17-18页 |
| 2.2 模糊理论基本概念 | 第18-20页 |
| 2.2.1 模糊集和隶属函数 | 第18页 |
| 2.2.2 模糊集的运算 | 第18-19页 |
| 2.2.3 模糊关系、模糊矩阵 | 第19页 |
| 2.2.4 模糊矩阵的运算及其性质 | 第19-20页 |
| 2.3 无人机避障算法设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 传感器的选择与布置 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基于多个超声波传感器的模糊避障算法设计 | 第21-24页 |
| 2.4 避障算法的MATLAB仿真 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 避障模块设计方案 | 第26-33页 |
| 3.1 避障系统的构成 | 第26页 |
| 3.2 硬件选型 | 第26-28页 |
| 3.2.1 单片机选型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 飞控选型 | 第27页 |
| 3.2.3 距离传感器选型 | 第27-28页 |
| 3.3 通讯协议解析 | 第28-30页 |
| 3.3.1 PPM信号 | 第28-29页 |
| 3.3.2 SBUS信号 | 第29-30页 |
| 3.4 实际实验 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于无人机的紫外检测技术 | 第33-44页 |
| 4.1 简介 | 第33-34页 |
| 4.2 技术路线 | 第34-42页 |
| 4.2.1 两轴增稳云台 | 第34-38页 |
| 4.2.2 双通道紫外成像仪 | 第38-42页 |
| 4.3 实际测试 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 结论与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |