基于车载多激光雷达的地图构建与障碍物检测
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第13-17页 |
| 1.2 研究的动态与现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 同时定位与地图构建 | 第17-20页 |
| 1.2.2 正障碍物检测 | 第20-21页 |
| 1.2.3 负障碍物检测 | 第21-23页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第23-25页 |
| 2 车载多激光雷达的安装与标定 | 第25-31页 |
| 2.1 车载多激光雷达的安装 | 第25-27页 |
| 2.2 车载多激光雷达的标定 | 第27-31页 |
| 3 点云运动畸变校正与地图构建 | 第31-55页 |
| 3.1 帧间点云配准 | 第31-40页 |
| 3.1.1 特征点提取 | 第31-34页 |
| 3.1.2 点云去畸变 | 第34-37页 |
| 3.1.3 特征点配准 | 第37-40页 |
| 3.2 地图配准 | 第40-45页 |
| 3.3 位姿融合 | 第45页 |
| 3.4 闭环优化 | 第45-50页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第50-55页 |
| 4 正障碍物检测 | 第55-71页 |
| 4.1 多帧点云融合 | 第55-56页 |
| 4.2 二维栅格属性地图 | 第56-58页 |
| 4.3 正障碍物的点云空间分布特征 | 第58-61页 |
| 4.4 正障碍物检测算法 | 第61-66页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第66-71页 |
| 4.5.1 定性实验分析 | 第66-68页 |
| 4.5.2 定量实验分析 | 第68-71页 |
| 5 负障碍物检测 | 第71-85页 |
| 5.1 系统安装配置与可行性分析 | 第71-72页 |
| 5.2 负障碍物的点云空间分布特征 | 第72-74页 |
| 5.3 负障碍物检测算法 | 第74-81页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第81-85页 |
| 5.4.1 定性实验分析 | 第81-82页 |
| 5.4.2 定量实验分析 | 第82-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第85-86页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-88页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第88页 |
