基于STM32的四轴飞行器控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外四轴飞行器研究历史及现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 四轴飞行器发展历史 | 第13-14页 |
| 1.2.2 四轴飞行器控制器的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 四轴飞行器的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第19-20页 |
| 2 四轴飞行器的控制原理 | 第20-42页 |
| 2.1 四轴飞行器的基本结构和工作原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 四轴飞行器的基本结构 | 第20-22页 |
| 2.1.2 四轴飞行器的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 姿态解算的意义 | 第23-24页 |
| 2.3 四轴飞行器的姿态表示 | 第24-27页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第24-26页 |
| 2.3.2 四元数法 | 第26-27页 |
| 2.4 姿态解算 | 第27-35页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波姿态解算 | 第27-29页 |
| 2.4.2 互补滤波算法 | 第29-33页 |
| 2.4.3 基于四元数的姿态解算互补滤波器算法 | 第33-35页 |
| 2.5 PID算法 | 第35-40页 |
| 2.5.1 PID控制的来源与历史 | 第36页 |
| 2.5.2 飞行器PID参数调试 | 第36页 |
| 2.5.3 串级PID控制器 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 四轴飞行器的硬件电路设计 | 第42-48页 |
| 3.1 微控制器模块 | 第42-44页 |
| 3.2 传感器模块 | 第44-45页 |
| 3.3 蓝牙模块 | 第45-46页 |
| 3.4 电源模块 | 第46-47页 |
| 3.5 电源电压检测模块 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 四轴飞行器软件的设计 | 第48-60页 |
| 4.1 开发环境 | 第48-49页 |
| 4.1.1 开发环境之RVMDK | 第48页 |
| 4.1.2 开发环境之eclipse | 第48-49页 |
| 4.2 四轴飞行器的程序编写 | 第49-56页 |
| 4.2.1 姿态算法 | 第50-52页 |
| 4.2.2 PID控制器 | 第52-53页 |
| 4.2.3 串级PID控制器 | 第53-56页 |
| 4.3 四轴飞行器遥控器的程序编写 | 第56-59页 |
| 4.3.1 控制协议 | 第56-57页 |
| 4.3.2 调试协议 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 样机制作与调试 | 第60-72页 |
| 5.1 样机主要组成部分及其选型 | 第60-64页 |
| 5.2 参数调试 | 第64-69页 |
| 5.3 样机性能 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介及读研期间主要研究成果 | 第80页 |
