基于单目视觉的机器人控制系统设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于单目视觉的机器人控制系统方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 目标定位模块设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 图像预处理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 位置计算 | 第20-21页 |
| 2.2 轨迹规划模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于单目视觉的机器人系统目标定位 | 第24-36页 |
| 3.1 图像预处理 | 第24-25页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第24-25页 |
| 3.1.2 图像滤波 | 第25页 |
| 3.2 基于单目视觉的目标定位 | 第25-31页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 相机参数计算 | 第27-30页 |
| 3.2.3 特征点提取与匹配 | 第30页 |
| 3.2.4 相机外参数矩阵 | 第30-31页 |
| 3.3 实验验证 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于单目视觉的机器人系统的轨迹规划 | 第36-49页 |
| 4.1 基于A~*算法的轨迹规划 | 第36-39页 |
| 4.1.1 基本原理 | 第37-38页 |
| 4.1.2 仿真实验 | 第38-39页 |
| 4.2 基于A~*算法的轨迹规划方法改进 | 第39-47页 |
| 4.2.1 A~*算法改进 | 第39-42页 |
| 4.2.2 仿真实验 | 第42-47页 |
| 4.3 基于单目视觉的机器人轨迹规划 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 总结 | 第49页 |
| 5.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第55页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
