| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第13-16页 |
| ·GNSS/MIMU组合导航发展现状 | 第13-14页 |
| ·MIMU发展现状 | 第14-15页 |
| ·微陀螺g敏感性误差的研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容与组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 微陀螺g敏感性误差建模 | 第19-27页 |
| ·微陀螺结构与工作原理 | 第19-20页 |
| ·微陀螺g敏感性误差模型 | 第20-22页 |
| ·MIMU的测量误差模型 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 微陀螺g敏感性误差对组合导航系统的影响分析 | 第27-39页 |
| ·组合导航的基本理论 | 第27-33页 |
| ·组合结构 | 第27-28页 |
| ·组合导航模型 | 第28-33页 |
| ·微陀螺g敏感性误差的影响分析 | 第33-36页 |
| ·离散化卡尔曼滤波方程 | 第33-34页 |
| ·影响分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-39页 |
| 第四章 微陀螺g敏感性误差的补偿方法研究 | 第39-55页 |
| ·可观性定义 | 第39-40页 |
| ·含g敏感性误差的组合导航系统全局可观性分析 | 第40-50页 |
| ·GNSS/MIMU组合导航系统的非线性模型 | 第40-41页 |
| ·全局可观性分析 | 第41-48页 |
| ·分析讨论 | 第48-50页 |
| ·微陀螺g敏感性误差的补偿方法 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 半实物仿真平台构建与仿真验证 | 第55-72页 |
| ·半实物仿真平台构建 | 第55-60页 |
| ·半实物仿真平台的结构与硬件实现 | 第55-57页 |
| ·轨迹生成 | 第57-60页 |
| ·仿真验证 | 第60-70页 |
| ·仿真目的与验证方案 | 第60-61页 |
| ·微陀螺g敏感性误差对组合系统影响的仿真验证 | 第61-66页 |
| ·微陀螺g敏感性误差补偿方法的仿真验证 | 第66-70页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |