小型多旋翼飞行器辅助避障技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内警用旋翼机发展现状 | 第11-12页 |
| ·旋翼机避障技术的发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第14-16页 |
| 2 系统基本原理及关键技术 | 第16-24页 |
| ·多旋翼飞行器及飞控 | 第16-18页 |
| ·旋翼飞行器工作原理 | 第16-17页 |
| ·飞行控制系统 | 第17-18页 |
| ·无线传输通讯系统 | 第18-19页 |
| ·避障测距传感器原理及比较 | 第19-22页 |
| ·超声波测距原理 | 第19-20页 |
| ·激光红外测距原理 | 第20-21页 |
| ·毫米波测距原理 | 第21-22页 |
| ·各种测距方法比较 | 第22页 |
| ·成像传感器 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 辅助避障系统方案设计 | 第24-42页 |
| ·系统总体设计 | 第24-25页 |
| ·终端设备的选型 | 第25-31页 |
| ·无人机机型选择 | 第25-26页 |
| ·激光扫描仪选型 | 第26-28页 |
| ·可见光相机选型 | 第28页 |
| ·红外设备选型 | 第28-29页 |
| ·无线传输设备选型 | 第29-31页 |
| ·图像处理板电路设计 | 第31-37页 |
| ·硬件电路时钟 | 第31-32页 |
| ·电路电源 | 第32页 |
| ·存储空间配置 | 第32-33页 |
| ·I~2C接口电路 | 第33页 |
| ·视频捕捉电路 | 第33-35页 |
| ·RS232接口和通用输入输出接口GPIO | 第35-36页 |
| ·视频输出电路 | 第36-37页 |
| ·系统软件设计 | 第37-40页 |
| ·软件需求分析 | 第37页 |
| ·下位机设计 | 第37-40页 |
| ·上位机设计 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 系统数据处理及试验验证 | 第42-60页 |
| ·激光数据处理 | 第42-50页 |
| ·激光数据预处理 | 第42-43页 |
| ·激光数据特征提取 | 第43-47页 |
| ·激光数据的特征匹配 | 第47-49页 |
| ·地图创建 | 第49-50页 |
| ·红外图像处理 | 第50-54页 |
| ·飞行状态下环境噪声分析 | 第50-51页 |
| ·图像增强处理 | 第51-54页 |
| ·飞行试验验证 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文工作和创新点 | 第60-61页 |
| ·不足和展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第66页 |
