基于NI myRIO的四旋翼飞行器的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·四旋翼的研究现状 | 第14-16页 |
| ·惯性航姿测量研究现状 | 第16页 |
| ·飞行控制研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-20页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文主要工作 | 第19-20页 |
| ·本文结构逻辑关系 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 四旋翼飞行器理论模型 | 第21-39页 |
| ·四旋翼动力学 | 第21-25页 |
| ·地面坐标系和机体坐标系 | 第22页 |
| ·欧拉角 | 第22-23页 |
| ·旋转矩阵 | 第23-24页 |
| ·角速度 | 第24-25页 |
| ·刚体动力学 | 第25-27页 |
| ·线性运动 | 第25-26页 |
| ·角运动 | 第26页 |
| ·张量的惯量矩 | 第26-27页 |
| ·力与控制 | 第27-28页 |
| ·机载传感器 | 第28-30页 |
| ·陀螺仪 | 第29页 |
| ·加速度计 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波（KF）简介 | 第30-33页 |
| ·应用于连续时间系统的卡尔曼滤波器 | 第31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第31-33页 |
| ·状态空间表示扩展卡尔曼滤波 | 第33-37页 |
| ·状态转换模型 | 第33页 |
| ·线速度 | 第33-34页 |
| ·角速度 | 第34页 |
| ·欧拉角 | 第34页 |
| ·整体模型 | 第34-35页 |
| ·加速度计 | 第35页 |
| ·测量模型 | 第35-36页 |
| ·线性化 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 四旋翼飞行系统硬件设计 | 第39-51页 |
| ·四旋翼飞行器系统总体设计 | 第39-40页 |
| ·四旋翼飞行器系统硬件设计与选型 | 第40-49页 |
| ·主控模块 | 第40-45页 |
| ·电源模块 | 第45-46页 |
| ·驱动模块 | 第46-47页 |
| ·传感器模块 | 第47-49页 |
| ·四旋翼飞行器机械组成 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 四旋翼飞行系统软件设计 | 第51-63页 |
| ·总体设计 | 第51-52页 |
| ·卡尔曼滤波估计 | 第52-54页 |
| ·PID控制 | 第54-56页 |
| ·总体设计方案 | 第54页 |
| ·增量式PID | 第54-55页 |
| ·姿态控制 | 第55-56页 |
| ·上位机LabVIEW平台 | 第56-62页 |
| ·LabVIEW平台简介 | 第56-57页 |
| ·前面板控件的布局及界面设计 | 第57-58页 |
| ·后面板程序的主要部分具体步骤 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第63-75页 |
| ·硬件测试 | 第63-66页 |
| ·电源，电机和螺旋桨 | 第63-65页 |
| ·滤波器 | 第65-66页 |
| ·MPU-6050传感器 | 第66页 |
| ·软件测试 | 第66-73页 |
| ·滤波测试 | 第66-68页 |
| ·俯仰和横滚控制测试 | 第68-69页 |
| ·偏航角控制测试 | 第69-70页 |
| ·PID控制测试 | 第70-73页 |
| ·实验结论 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·研究成果总结 | 第75页 |
| ·研究前景展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第83页 |
