| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·关键技术及创新点 | 第11-12页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 四旋翼飞行器总体设计与建模 | 第13-25页 |
| ·四旋翼飞行器总体设计 | 第13-17页 |
| ·四旋翼飞行器简介 | 第13-14页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理 | 第14-16页 |
| ·总体设计及系统基本原理 | 第16-17页 |
| ·四旋翼空气动力学分析及建模 | 第17-24页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·空气动力学分析 | 第19-21页 |
| ·四旋翼坐标系的建立与建模 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四旋翼飞行器硬件设计及实现 | 第25-37页 |
| ·总体结构 | 第25页 |
| ·中心控制模块 | 第25-27页 |
| ·传感器模块 | 第27-31页 |
| ·微机械加速度计 | 第28-30页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第30页 |
| ·磁罗盘 | 第30-31页 |
| ·气压计 | 第31页 |
| ·动力装置模块 | 第31-34页 |
| ·螺旋桨与电机 | 第31-34页 |
| ·电调 | 第34页 |
| ·遥控及接收机模块 | 第34-35页 |
| ·供电模块 | 第35页 |
| ·报警电路 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 四旋翼飞行器飞行控制软件设计 | 第37-59页 |
| ·飞行控制算法初步分析 | 第37-49页 |
| ·四元数简介 | 第37-38页 |
| ·四元数与机体姿态矩阵的关系 | 第38-44页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| ·多传感器数据融合 | 第45-46页 |
| ·PID控制器原理 | 第46-49页 |
| ·四旋翼的姿态解算 | 第49-50页 |
| ·四旋翼的姿态数据融合 | 第50-55页 |
| ·四旋翼的飞行控制 | 第55-58页 |
| ·四旋翼的姿态角控制 | 第56-57页 |
| ·四旋翼的高度保持 | 第57-58页 |
| ·四旋翼的位置控制 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 MATLAB与FLIGHT GEAR联合仿真 | 第59-65页 |
| ·所需软件简介 | 第59页 |
| ·四旋翼仿真模型制作 | 第59-60页 |
| ·四旋翼飞行姿态PID控制仿真 | 第60-63页 |
| ·MATLAB与FLIGHT GEAR联合视景仿真 | 第63-64页 |
| ·四旋翼的调试与飞行 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |