| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-10页 |
| ·多轴车辆转向技术的研究进展与趋势 | 第10-11页 |
| ·国外研究进展 | 第10页 |
| ·国内研究进展 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 九轴全地面起重机转向原理与转向模式 | 第12-22页 |
| ·九轴全地面起重机转向机构的分类 | 第12-14页 |
| ·机械转向系统 | 第12-13页 |
| ·电控电动式转向系统 | 第13页 |
| ·电控液压式转向系统 | 第13-14页 |
| ·多轴转向原理 | 第14-16页 |
| ·各轴内外两侧车轮偏转角分析 | 第16-18页 |
| ·转向模式的介绍 | 第18-21页 |
| ·全地面起重机常见转向模式 | 第18-19页 |
| ·本文研究的九轴全地面起重机转向系统结构 | 第19-21页 |
| ·本章总结 | 第21-22页 |
| 第三章 全地面起重机轮胎力学特性 | 第22-29页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·Fiala轮胎侧偏特性 | 第23-26页 |
| ·多轴全地面起重机轮胎磨损分析 | 第26-28页 |
| ·轮胎磨损研究方法 | 第27页 |
| ·轮胎磨损机理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 多轴全地面起重机稳态转向特性分析 | 第29-44页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·九轴全地面起重机简化转向模型 | 第29-31页 |
| ·建立数学模型 | 第31-34页 |
| ·稳态转向运动微分方程 | 第34-36页 |
| ·影响稳态转向性能的参数及其作用机理 | 第36-37页 |
| ·稳态转向特性的仿真分析 | 第37-42页 |
| ·本章总结 | 第42-44页 |
| 第五章 九轴全地面起重机瞬态转向特性分析 | 第44-58页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·瞬态响应 | 第44-45页 |
| ·不同参数对瞬态响应的影响 | 第45-50页 |
| ·轮胎侧偏刚度对瞬态响应的影响 | 第45-46页 |
| ·质心位置对瞬态响应的影响 | 第46-47页 |
| ·车轴布置型式对转向瞬态响应的影响 | 第47-50页 |
| ·不同转向模式的瞬态响应 | 第50-56页 |
| ·零质心侧偏角控制模式与全轮转向模式的瞬态响应比较 | 第50-54页 |
| ·全轮转向与公路转向模式一的瞬态响应比较 | 第54-55页 |
| ·公路行驶模式一与零质心侧偏角模式的瞬态响应比较 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65-66页 |