| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外碰撞检测技术研究现状 | 第7-9页 |
| ·国外研究现状 | 第7-8页 |
| ·国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文的工作和组织结构 | 第9-11页 |
| 2 碰撞检测理论基础 | 第11-14页 |
| ·碰撞检测的基本原理 | 第11页 |
| ·碰撞检测算法的分类 | 第11-14页 |
| 3 包围盒碰撞检测算法综述 | 第14-24页 |
| ·常用的包围盒检测算法 | 第14-17页 |
| ·沿坐标轴的包围盒 AABB | 第15页 |
| ·包围球（spheres） | 第15页 |
| ·方向包围盒 OBB | 第15-17页 |
| ·离散有向多面体 k-DOP 包围盒 | 第17页 |
| ·包围盒性能评价 | 第17页 |
| ·层次包围体技术 | 第17-21页 |
| ·算法的描述 | 第17-19页 |
| ·层次包围树的构建策略 | 第19-21页 |
| ·传统混合层次包围盒算法 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 4 改进型的混合层次包围盒算法 | 第24-37页 |
| ·基于 AABB 和 OBB 包围盒的混合层次包围盒算法 | 第24-25页 |
| ·混合包围盒树的构建 | 第25-31页 |
| ·混合包围盒结构的设计思路 | 第25-27页 |
| ·构建的过程 | 第27-30页 |
| ·节点分割策略 | 第30-31页 |
| ·SAO 混合包围盒树的遍历 | 第31-35页 |
| ·混合层次树遍历的总体流程 | 第31-32页 |
| ·层次树的下降规则 | 第32页 |
| ·时空相关性理论的优化 | 第32-34页 |
| ·包围盒间的相交测试 | 第34-35页 |
| ·混合层次包围盒树的更新 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 改进后算法在 Virtools 中的应用 | 第37-45页 |
| ·碰撞检测优劣评价方法 | 第37-38页 |
| ·碰撞检测算法的评价 | 第37-38页 |
| ·Virtools 中的碰撞模块 | 第38-41页 |
| ·Prevent Collision 模块 | 第38页 |
| ·碰撞测试 | 第38-41页 |
| ·测试结果分析 | 第41页 |
| ·Virtools 中的碰撞模块的优化 | 第41-44页 |
| ·Virtools SDK | 第41-42页 |
| ·优化碰撞检测模块 | 第42-43页 |
| ·原模块和优化模块的比较 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 6 总结与展望 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 附录 | 第49-53页 |