| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 附图索引 | 第11-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·研究的目的与内容 | 第20-22页 |
| ·研究目的 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 ZJ50D陆地钻机立柱式钻杆自动操作系统改进设计 | 第22-49页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·系统总体功能 | 第22-23页 |
| ·装备主要参数 | 第23页 |
| ·钻杆自动操作系统的布局方案设计 | 第23-25页 |
| ·钻杆自动传送系统设计 | 第25-28页 |
| ·确定自动提送系统结构方案 | 第25-27页 |
| ·单根举升机构方案设计 | 第27-28页 |
| ·钻杆排放系统的结构设计 | 第28-37页 |
| ·钻杆排放系统整体方案 | 第28-29页 |
| ·桅杆上部机械臂结构设计 | 第29-32页 |
| ·桅杆上部机械臂行走机构设计 | 第32页 |
| ·桅杆下部机械臂机构设计 | 第32-33页 |
| ·夹持机构 | 第33-35页 |
| ·轨道行走机构 | 第35-37页 |
| ·钻杆螺纹载荷补偿机构的设计及其速度控制 | 第37-45页 |
| ·钻杆螺纹载荷补偿机构的设计 | 第37-39页 |
| ·钻杆螺纹载荷补偿液压缸的设计计算 | 第39-40页 |
| ·向扫描算法 | 第40-42页 |
| ·向扫描算法对补偿液压缸控制速度的优化 | 第42-45页 |
| ·桅杆上机械臂机构运动分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 ZJ50D陆地钻机钻杆自动操作系统静力学分析 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机构的静力学计算 | 第49-59页 |
| ·钻具举升装置静力学计算 | 第49-52页 |
| ·上机械臂液压机械手静力计算 | 第52-55页 |
| ·上部机械臂静力计算 | 第55-59页 |
| ·主要机构的静力分析 | 第59-62页 |
| ·底部小车底座的静态分析 | 第59-61页 |
| ·桅杆及其上部机械臂的静态分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 桅杆行走装置运动学分析 | 第64-77页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·齐次变换矩阵与D-H坐标法简介 | 第64-67页 |
| ·坐标变换 | 第64-65页 |
| ·D-H坐标法 | 第65-67页 |
| ·系统运动学分析 | 第67-71页 |
| ·桅杆行走装置的正向运动学分析 | 第67-69页 |
| ·桅杆行走装置逆向运动学 | 第69-71页 |
| ·桅杆行走机构的雅可比矩阵 | 第71-74页 |
| ·机器人雅可比矩阵简介 | 第71-72页 |
| ·桅杆行走机构的雅可比矩阵的求解 | 第72-74页 |
| ·运动学数字仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 桅杆行走装置动力学分析 | 第77-90页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·拉格朗日动力学方法简介 | 第77页 |
| ·拉格朗日方程的实际应用分析 | 第77-79页 |
| ·桅杆行走装置的动力学分析 | 第79-80页 |
| ·桅杆行走机构动力学计算 | 第80-89页 |
| ·桅杆行走机构动力学方程的推导 | 第80-86页 |
| ·动力学方程的计算 | 第86-89页 |
| ·结论 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 钻杆操作系统驱动系统设计 | 第90-102页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·系统驱动方式选择 | 第90-92页 |
| ·钻杆操作系统中液压系统的设计 | 第92-101页 |
| ·钻杆操作系统对液压系统的要求 | 第92页 |
| ·液压系统设计方案 | 第92-94页 |
| ·液压系统设计 | 第94-96页 |
| ·液压系统动作分析 | 第96-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 总结与展望 | 第102-104页 |
| 一、主要结论 | 第102页 |
| 二、研究展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第109页 |