| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·电动汽车国内外发展概况 | 第11-14页 |
| ·车辆集成控制研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 4WIS-4WID 电动汽车动力学模型 | 第19-30页 |
| ·4WIS-4WID 车辆动力学模型建立 | 第19-26页 |
| ·车体模型 | 第19-22页 |
| ·驱动制动及转向机构 | 第22-23页 |
| ·纵向-侧向轮胎联合模型 | 第23-26页 |
| ·车辆动力学模型仿真验证 | 第26-29页 |
| ·Carsim 软件简介 | 第26-27页 |
| ·车辆模型对比仿真验证 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于冗余执行机构优化分配的主动安全控制系统 | 第30-57页 |
| ·传统底盘结构汽车运行机理及其局限性 | 第30-32页 |
| ·传统底盘结构汽车自反馈调节机制 | 第30-32页 |
| ·传统结构汽车的局限性 | 第32页 |
| ·4WID-4WIS 主动安全集成控制系统结构 | 第32-33页 |
| ·驾驶员意图识别模块 | 第33-37页 |
| ·基于路径跟踪的识别 | 第34-35页 |
| ·基于二自由度车辆模型的识别 | 第35-37页 |
| ·整车控制策略 | 第37-41页 |
| ·反馈线性化思想 | 第37-39页 |
| ·车辆动力学模型的反馈线性化 | 第39页 |
| ·前馈补偿控制 | 第39-41页 |
| ·轮胎力优化分配方案 | 第41-49页 |
| ·中间变量的归一化处理 | 第42-45页 |
| ·基于二次规划的轮胎合力矩跟踪 | 第45-49页 |
| ·轮胎力控制策略 | 第49-52页 |
| ·轮胎纵向力滑模控制策略 | 第50-51页 |
| ·路面附着系数的估计 | 第51-52页 |
| ·系统仿真分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 极限工况下的控制器改进 | 第57-75页 |
| ·高速大转向下基于轮胎力干涉最小的目标函数改进 | 第57-66页 |
| ·轮胎力干涉现象的出现 | 第57-60页 |
| ·高速大转向下轮胎力干涉导致车辆失稳 | 第60-63页 |
| ·基于轮胎力干涉最小的目标函数改进 | 第63-66页 |
| ·执行机构故障下的系统状态重构 | 第66-74页 |
| ·执行机构故障时的控制效果 | 第66-68页 |
| ·执行机构故障时的系统状态重构 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |