大位移运动模拟系统动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·运动模拟系统及其研究背景和发展历程 | 第10-14页 |
| ·运动模拟系统概述 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·发展历史与国内外研究状况 | 第12-14页 |
| ·本课题研究目的 | 第14-15页 |
| ·本文研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 理论基础 | 第16-32页 |
| ·模型结构简介 | 第16-19页 |
| ·并串混联运动模拟系统 | 第16-17页 |
| ·六自由度串联运动模拟系统 | 第17-18页 |
| ·两种运动模拟系统对比 | 第18-19页 |
| ·刚体运动学 | 第19-28页 |
| ·矢量基本运算 | 第20-21页 |
| ·方向余弦矩阵及其性质与应用 | 第21-22页 |
| ·刚体转动的合成 | 第22-23页 |
| ·刚体的角速度计算 | 第23-25页 |
| ·卡尔丹角及其应用 | 第25-27页 |
| ·齐次坐标变化 | 第27-28页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第28-31页 |
| ·惯性矩阵及其相关变换 | 第28-29页 |
| ·KANE 方程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 运动模拟系统运动学分析 | 第32-54页 |
| ·并串混联运动模拟系统运动学分析 | 第32-36页 |
| ·坐标系建立 | 第32-33页 |
| ·驱动杆与上台体运动状态的关系 | 第33-34页 |
| ·并串混联运动模拟系统各机构运动分析 | 第34-36页 |
| ·并串混联运动模拟系统运动学数值仿真 | 第36-45页 |
| ·单自由度运动仿真 | 第37-40页 |
| ·二自由度运动仿真 | 第40-42页 |
| ·三自由度运动仿真 | 第42-44页 |
| ·多自由度运动仿真 | 第44-45页 |
| ·六自由度串联运动模拟系统运动学分析 | 第45-49页 |
| ·位姿描述 | 第45-48页 |
| ·工作舱运动状态分析 | 第48-49页 |
| ·六自由度串联运动模拟系统工作舱运动学数值仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 运动模拟系统动力学研究 | 第54-78页 |
| ·并串混联运动模拟系统动力学研究 | 第54-58页 |
| ·偏速度与偏角速度的确定 | 第54页 |
| ·广义主动力的求解 | 第54-57页 |
| ·广义惯性力的求解 | 第57-58页 |
| ·并串混联运动模拟系统动力学数值仿真 | 第58-69页 |
| ·单自由度动力学仿真 | 第59-63页 |
| ·二自由度动力学仿真 | 第63-66页 |
| ·三自由度动力学仿真 | 第66-68页 |
| ·多自由度动力学仿真 | 第68-69页 |
| ·六自由度串联运动模拟系统动力学研究 | 第69-73页 |
| ·六自由度串联运动模拟系统动力学仿真 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于 Pro/E 的三维建模和动态仿真 | 第78-84页 |
| ·Pro/E 运动仿真简介 | 第78-79页 |
| ·系统动态仿真 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
