| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-12页 |
| ·课题的提出 | 第9-10页 |
| ·课题主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 陆地钻机排管机国内外发展现状 | 第12-21页 |
| ·国外陆地钻机排管机发展现状 | 第12-15页 |
| ·National Oilwell Varco 公司的 Stand Transfer Vehicle | 第12-14页 |
| ·Weatherford 公司的 Iron Derrickman Pipe-handing System | 第14-15页 |
| ·国内陆地钻机排管机发展现状 | 第15-21页 |
| ·中国石油勘探开发研究院研制的二层台管柱排放系统 | 第16-17页 |
| ·宝鸡石油机械厂的二层台管子处理系统 | 第17-19页 |
| ·沈阳新松机器人自动化股份有限公司的二层台操作机器人 | 第19-21页 |
| 第三章 排管机设计详细分析 | 第21-34页 |
| ·自动摆排管机的主要参数 | 第23-24页 |
| ·平移机构 | 第24-26页 |
| ·回转机构 | 第26-29页 |
| ·伸展机构 | 第29-30页 |
| ·升降机构 | 第30-31页 |
| ·夹持机构 | 第31-34页 |
| 第四章 排管机动力学仿真分析 | 第34-55页 |
| ·Adams 动力学分析理论基础 | 第34-38页 |
| ·多刚体动力学仿真分析 | 第38-47页 |
| ·仿真步骤 | 第40-41页 |
| ·各驱动参数的确定 | 第41-43页 |
| ·后处理 | 第43-47页 |
| ·刚柔耦合动力学仿真分析 | 第47-55页 |
| ·柔性体生成方法 | 第47-48页 |
| ·连杆柔性体时刚柔耦合分析 | 第48-52页 |
| ·机械手夹爪柔性体时刚柔耦合分析 | 第52-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·论文研究内容总结 | 第55页 |
| ·论文研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第60-61页 |
| 后记和致谢 | 第61页 |
