| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 图表目录 | 第13-16页 |
| 符号表 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-31页 |
| ·研究背景与意义 | 第18-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第18-19页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第19页 |
| ·电磁直线执行器的发展与研究现状 | 第19-24页 |
| ·电磁直线执行器的发展概述 | 第19-20页 |
| ·电磁直线执行器的研究现状 | 第20-24页 |
| ·电磁直线执行器的运动控制研究概述 | 第24-29页 |
| ·运动控制概述 | 第24-25页 |
| ·电磁直线执行器运动控制面临的主要挑战 | 第25-26页 |
| ·运动控制算法 | 第26-29页 |
| ·本文的主要研究内容与结构 | 第29-31页 |
| 2 新型电磁直线执行器及其运动控制系统实现 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·电磁直线执行器的研制及特性分析 | 第31-34页 |
| ·结构组成 | 第31-32页 |
| ·工作原理 | 第32-33页 |
| ·性能特点 | 第33-34页 |
| ·电磁直线执行器的建模研究 | 第34-39页 |
| ·电磁直线执行器的数学模型 | 第34-36页 |
| ·摩擦力模型 | 第36-37页 |
| ·系统参数的确定 | 第37-38页 |
| ·基于Matlab/Simulink的系统仿真模型 | 第38-39页 |
| ·电磁直线执行器运动控制系统的实现 | 第39-44页 |
| ·运动控制系统的结构设计 | 第39-40页 |
| ·运动控制系统的硬件实现 | 第40-42页 |
| ·运动控制软件的结构设计 | 第42-43页 |
| ·电磁直线执行器的运动性能测试 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3 换相推力波动抑制技术研究 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·换相推力波动的产生机理分析 | 第47-50页 |
| ·电磁直线执行器功率驱动电路的拓扑结构分析 | 第47-48页 |
| ·换相期间推力计算式的推导 | 第48-49页 |
| ·换相推力波动的产生条件分析 | 第49-50页 |
| ·基于预测电流控制的换相推力波动抑制技术研究 | 第50-52页 |
| ·预测电流控制的原理分析 | 第50页 |
| ·高速运动下的换相推力波动抑制策略 | 第50-51页 |
| ·低速运动下的换相推力波动抑制策略 | 第51-52页 |
| ·对比仿真研究 | 第52-56页 |
| ·高低速的界定 | 第52页 |
| ·控制策略流程图的设计 | 第52-53页 |
| ·换相期间电流的流动路径分析 | 第53-54页 |
| ·滞环电流控制的原理及仿真实现 | 第54页 |
| ·不同控制策略的对比仿真研究 | 第54-56页 |
| ·实验研究 | 第56-60页 |
| ·预测电流控制的实现及存在的问题 | 第56-57页 |
| ·占空比作用延迟的解决方法 | 第57-58页 |
| ·实验结果及其分析 | 第58-59页 |
| ·与现有技术的对比分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 高精度轨迹跟踪运动控制研究 | 第61-84页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·自抗扰控制器的原理分析 | 第62-69页 |
| ·自抗扰控制器概述 | 第62-63页 |
| ·跟踪微分器 | 第63-65页 |
| ·扩张状态观测器 | 第65-66页 |
| ·非线性状态误差反馈 | 第66-67页 |
| ·自抗扰控制系统 | 第67-68页 |
| ·与PID控制器的对比和改进 | 第68-69页 |
| ·基于改进型自抗扰控制器的控制系统设计 | 第69-74页 |
| ·串级系统的自抗扰控制 | 第69-72页 |
| ·几种提高轨迹跟踪精度方法的对比分析 | 第72-73页 |
| ·改进型自抗扰控制器的设计 | 第73页 |
| ·高精度轨迹跟踪运动控制系统的设计 | 第73-74页 |
| ·对比仿真研究 | 第74-81页 |
| ·三种控制器的对比分析及其参数整定 | 第74-76页 |
| ·正弦轨迹跟踪运动控制研究 | 第76-77页 |
| ·系统参数摄动抑制能力研究 | 第77-78页 |
| ·外部扰动抑制能力研究 | 第78-79页 |
| ·点到点运动轨迹规划及其跟踪控制研究 | 第79-81页 |
| ·实验研究 | 第81-83页 |
| ·实验说明 | 第81页 |
| ·正弦轨迹跟踪实验结果 | 第81-82页 |
| ·不同目标值的点到点运动轨迹跟踪实验结果 | 第82页 |
| ·实验结果分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 5 高速高精度点位运动控制研究 | 第84-105页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·时间最优控制的原理及特性分析 | 第85-89页 |
| ·双积分系统时间最优控制的问题阐述 | 第85-86页 |
| ·双积分系统时间最优控制的原理分析 | 第86-87页 |
| ·时间最优控制的特性分析 | 第87-89页 |
| ·高速高精度点位运动控制系统的设计与分析 | 第89-96页 |
| ·时间最优控制在点位运动控制系统中的应用分析 | 第89-90页 |
| ·基于扩张状态观测器的时间最优控制器设计 | 第90-92页 |
| ·高速高精度点位运动控制系统的设计 | 第92页 |
| ·高速高精度点位运动控制系统的稳定性分析 | 第92-96页 |
| ·对比仿真研究 | 第96-101页 |
| ·时间最优控制的抖振现象及其改进 | 第96-98页 |
| ·与PID控制算法的对比仿真研究 | 第98-100页 |
| ·系统参数摄动抑制能力研究 | 第100页 |
| ·外部扰动抑制能力研究 | 第100-101页 |
| ·高速运动下的定位性能研究 | 第101页 |
| ·实验研究 | 第101-104页 |
| ·实验结果与分析 | 第101-103页 |
| ·性能指标对比分析 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 6 电磁直线执行器的应用研究 | 第105-114页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·六自由度运动平台的结构分析 | 第106-107页 |
| ·运动控制系统的实现 | 第107-109页 |
| ·dSPACE系统概述 | 第107-108页 |
| ·相关板卡简介 | 第108页 |
| ·基于dSPACE的运动控制系统 | 第108-109页 |
| ·实验研究 | 第109-113页 |
| ·实验说明 | 第109-110页 |
| ·实验结果与分析 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 7 总结与展望 | 第114-117页 |
| ·论文总结 | 第114-115页 |
| ·论文创新点 | 第115-116页 |
| ·研究展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研情况 | 第127页 |