| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 主要符号说明 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·动中通系统国内外发展现状 | 第15-18页 |
| ·动中通控制系统关键技术 | 第18-23页 |
| ·动中通系统建模 | 第18-19页 |
| ·传感器信号滤波算法 | 第19-21页 |
| ·动中通系统控制方法 | 第21-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2 动中通系统机理分析与模型建立 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·三轴动中通系统组成 | 第25-28页 |
| ·三轴稳定天线系统 | 第26-27页 |
| ·稳定与伺服控制模块 | 第27页 |
| ·卫星信号处理模块 | 第27-28页 |
| ·三轴稳定机理分析 | 第28-32页 |
| ·传感器安装方式 | 第29-30页 |
| ·控制结构 | 第30-32页 |
| ·动中通系统单轴模型建立与分析 | 第32-34页 |
| ·动中通系统三轴模型建立与分析 | 第34-40页 |
| ·坐标系定义 | 第34-35页 |
| ·三轴动中通系统运动学建模 | 第35-36页 |
| ·三轴动中通系统动力学建模 | 第36-39页 |
| ·任务空间下的系统模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 3 基于小波变换的动中通系统传感器信号滤波算法 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·小波阈值滤波机理 | 第41-42页 |
| ·噪声模型 | 第41-42页 |
| ·小波阈值滤波机理 | 第42页 |
| ·3σ模平方平移不变小波滤波算法 | 第42-49页 |
| ·分层阈值选取 | 第43-44页 |
| ·阈值函数选取 | 第44页 |
| ·平移不变小波变换 | 第44-45页 |
| ·滤波步骤 | 第45页 |
| ·仿真与实验结果分析 | 第45-49页 |
| ·基于邻域相关性的自适应小波滤波算法 | 第49-56页 |
| ·基于邻域相关性的小波滤波算法简介 | 第49-50页 |
| ·考虑窗口邻域相关性的自适应小波滤波算法 | 第50-52页 |
| ·典型信号仿真结果分析 | 第52-56页 |
| ·真实陀螺信号实验结果分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 4 基于单轴模型的动中通系统稳定跟踪控制 | 第58-74页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·动中通系统单轴稳定跟踪控制问题描述 | 第58-60页 |
| ·基于新型趋近律的动中通系统滑模稳定跟踪控制 | 第60-67页 |
| ·基于趋近律的滑模控制方法介绍 | 第61页 |
| ·基于新型趋近律的滑模控制器设计 | 第61-62页 |
| ·滑模稳定性分析与证明 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-67页 |
| ·动中通系统非线性鲁棒控制 | 第67-73页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·非线性鲁棒控制器设计 | 第68-69页 |
| ·系统稳定性分析与证明 | 第69页 |
| ·仿真实验 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 基于三轴非线性模型的动中通系统自适应鲁棒控制 | 第74-110页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·基于Backstepping方法的动中通系统自适应鲁棒控制 | 第74-87页 |
| ·问题描述 | 第74-76页 |
| ·假设条件 | 第76页 |
| ·非连续参数投影映射 | 第76-77页 |
| ·控制器设计 | 第77-82页 |
| ·对比仿真实验结果 | 第82-87页 |
| ·基于简化三轴非线性模型的动中通系统自适应鲁棒控制 | 第87-97页 |
| ·问题描述 | 第87-89页 |
| ·假设条件 | 第89页 |
| ·非连续参数投影映射 | 第89-90页 |
| ·控制器设计 | 第90-93页 |
| ·对比仿真实验结果 | 第93-97页 |
| ·基于期望补偿的动中通系统自适应鲁棒控制 | 第97-107页 |
| ·控制器设计 | 第98-103页 |
| ·对比仿真实验结果 | 第103-107页 |
| ·单轴控制方法与三轴控制方法比较 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 6 用于移动载体卫星通信的动中通系统实现与性能测试 | 第110-124页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·系统总体设计 | 第110-112页 |
| ·实验样机组成 | 第110-112页 |
| ·主要技术性能指标 | 第112页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第112-115页 |
| ·DSP处理器选型 | 第112-113页 |
| ·电机功率驱动模块 | 第113-114页 |
| ·传感器信号调理模块 | 第114页 |
| ·串口通信模块 | 第114页 |
| ·电源转换模块 | 第114-115页 |
| ·控制系统软件设计 | 第115-118页 |
| ·功能模块化设计 | 第115-117页 |
| ·软件运行流程 | 第117-118页 |
| ·动中通系统性能测试 | 第118-123页 |
| ·测试条件 | 第118-120页 |
| ·测试结果 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 7 总结与展望 | 第124-127页 |
| ·本文的主要工作 | 第124-125页 |
| ·主要创新点 | 第125页 |
| ·研究展望 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第137-138页 |
| 课题相关获奖 | 第138页 |
