| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源于研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外农业自动化研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外农业机器人的研发概况 | 第11-12页 |
| ·我国农业机器人的研发概况 | 第12页 |
| ·当前农业机器人存在的主要问题 | 第12-13页 |
| ·农业机器人研发要点 | 第13-14页 |
| ·论文研究的内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 小麦精播机器人总体方案设计 | 第16-28页 |
| ·小麦精密排种机结构设计 | 第16-20页 |
| ·小麦精密排种器结构分析 | 第16页 |
| ·气吸式精密排种器的结构分析 | 第16-17页 |
| ·气吸式排种器各部件结构设计 | 第17-20页 |
| ·精密播种机构动力驱动系统的设计 | 第20页 |
| ·移动机器人平台本体结构设计 | 第20-26页 |
| ·移动平台行走环境及运动方式分析 | 第20-21页 |
| ·移动平台驱动及转向方案的设计 | 第21页 |
| ·移动平台车体结构设计 | 第21-23页 |
| ·移动平台动力驱动系统的设计 | 第23-26页 |
| ·传感器系统设计 | 第26-28页 |
| 第3章 小麦精播机器人运动控制研究 | 第28-46页 |
| ·精播机器人移动平台运动分析 | 第28-30页 |
| ·转向系统的特性分析 | 第28-29页 |
| ·转向系统的要求 | 第29-30页 |
| ·小麦精播机器人移动平台运动学建模 | 第30-32页 |
| ·路径跟踪误差模型的建立 | 第32-35页 |
| ·基于运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第35-46页 |
| ·基于运动学模型的跟踪控制律的设计 | 第35-37页 |
| ·跟踪控制律的仿真分析 | 第37-40页 |
| ·全局跟踪控制律的改进研究与仿真 | 第40-46页 |
| 第4章 精播机器人控制软件设计 | 第46-66页 |
| ·LabVIEW 作用及原理 | 第46-48页 |
| ·LabVIEW 及其作用 | 第46页 |
| ·LabVIEW 的工作原理 | 第46-48页 |
| ·FPGA 特点 | 第48-52页 |
| ·FPGA 工作原理 | 第48-49页 |
| ·FPGA 芯片结构 | 第49-50页 |
| ·精播机器人移动平台控制子系统 | 第50-51页 |
| ·精密播种机构控制子系统 | 第51-52页 |
| ·PID 控制理论 | 第52-59页 |
| ·模拟 PID 控制原理 | 第53-54页 |
| ·数字 PID 控制原理 | 第54-56页 |
| ·变参数 PID 控制方法 | 第56-59页 |
| ·控制环节 | 第59-66页 |
| ·四轮转向程序控制 | 第60-61页 |
| ·速度控制 | 第61-63页 |
| ·排种器排种控制 | 第63-66页 |
| 第5章 基于 LabvIEW 控制的排种试验与结果分析 | 第66-72页 |
| ·试验因素范围确定 | 第66-67页 |
| ·图像检测 | 第67-68页 |
| ·图像处理原理 | 第67-68页 |
| ·种子粒距的测量 | 第68页 |
| ·试验结果分析 | 第68-72页 |
| 总结与建议 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和科研工作 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |