电厂冷凝器清洗机器人的管口视觉定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-12页 |
| ·冷凝器的工作原理 | 第12-15页 |
| ·冷凝器污垢的产生原因 | 第13-14页 |
| ·冷凝器污垢清洗的必要性 | 第14页 |
| ·冷凝器污垢清洗的经济效益 | 第14-15页 |
| ·如何有效清洗冷凝器污垢 | 第15-18页 |
| ·人工清洗 | 第15-16页 |
| ·胶球清洗法 | 第16-17页 |
| ·化学清洗 | 第17-18页 |
| ·清洗机器人 | 第18-21页 |
| ·机器人定义与分类 | 第18页 |
| ·清洗机器人的发展 | 第18-21页 |
| ·机器人视觉控制系统分类 | 第21-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 冷凝器清洗机器人的总体设计 | 第24-34页 |
| ·冷凝器智能化清洗装备的工作原理 | 第24-26页 |
| ·冷凝器清洗机器人硬件结构 | 第26-32页 |
| ·冷凝器清洗机器人的清洗系统 | 第26-27页 |
| ·冷凝器清洗机器人机械结构设计 | 第27-31页 |
| ·冷凝器清洗机器人的电气控制系统 | 第31-32页 |
| ·冷凝器清洗机器人的软件系统 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第3章 冷凝器清洗机器人视觉定位系统 | 第34-47页 |
| ·冷凝管视觉定位方案 | 第34-35页 |
| ·机器人视觉系统的分类 | 第35-36页 |
| ·根据摄像机与机器人的相对位置分类 | 第35-36页 |
| ·根据摄像机数目分类 | 第36页 |
| ·冷凝管视觉定位系统方案设计 | 第36-44页 |
| ·智能清洗机器人水下视觉系统组成结构 | 第37-38页 |
| ·水下视觉系统 | 第38-44页 |
| ·智能清洗机器人视觉伺服控制系统 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 冷凝器管口图像预处理 | 第47-61页 |
| ·管口图像对比度增强 | 第47-52页 |
| ·图像灰度直方图 | 第47-48页 |
| ·图像对比度线性变换 | 第48-50页 |
| ·直方图均衡化 | 第50-51页 |
| ·直方图规定化 | 第51-52页 |
| ·管口图像去噪 | 第52-60页 |
| ·邻域平均法 | 第53-54页 |
| ·中值滤波 | 第54页 |
| ·基于神经网络的管口图像去噪方法 | 第54-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第5章 冷凝器管口中心定位方法 | 第61-70页 |
| ·冷凝器管口图像边缘提取 | 第61-65页 |
| ·梯度算子法 | 第61-63页 |
| ·拉普拉斯算子法 | 第63-65页 |
| ·冷凝器管口中心坐标的定位 | 第65-69页 |
| ·基于 Hough 变换的圆检测原理 | 第65-66页 |
| ·改进的 Hough 变换管口中心定位方法 | 第66-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第77-78页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第78页 |
